ubuntu 18.04 + SVO2.0

今年7.15日苏黎世大学SVO2.0开源，第一时间下载运行调试一下~
仓库地址：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open
一、安装
作者提供了完整的安装步骤个人运行环境ubuntu18.04 + ros meldic。安装时给终端挂了梯子
sudo apt-get install python-catkin-tools python-vcstool
sudo apt-get install libglew-dev libopencv-dev libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev libsuitesparse-dev

mkdir svo_ws && cd svo_ws
catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3
cd src
git clone git@github.com:uzh-rpg/rpg_svo_pro_open.git
vcs-import < ./rpg_svo_pro_open/dependencies.yaml
这两步出错，是由于ssh下载方式需要私钥，我配置过但是没成功。。
打开/rpg_svo_pro_open/dependencies.yaml文件，对内容进行替换，将git@替换为http:// com:替换为com/
重新执行命令
touch minkindr/minkindr_python/CATKIN_IGNORE
cd rpg_svo_pro_open/svo_online_loopclosing/vocabularies && ./download_voc.sh
cd …/…/…
安装全部功能：
rm rpg_svo_pro_open/svo_global_map/CATKIN_IGNORE
gedit rpg_svo_pro_open/svo_cmake/cmake/Modules/SvoSetup.cmake 修改 SET(USE_GLOBAL_MAP TRUE)
git clone --branch 4.0.3 http://github.com/borglab/gtsam.git
gedit gtsam/CMakelists.txt 修改278行 option(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN “Find and use system-installed Eigen. If ‘off’, use the one bundled with GTSAM” ON)
gedit gtsam/CMakelists.txt 在第174行添加 list_append_cache(GTSAM_COMPILE_OPTIONS_PUBLIC “-mno-avx”)
catkin build // 如果cpu核占满可能卡，可以留一个核不编译 cpu核占满必然卡，建议catkin build -j6
安装报错：
1、Dbow2报错，在CMakelists.txt 将ssh下载改为http下载
2、 /home/smz/slam_demo/svo_ws/src/rpg_svo_pro_open/svo_common/include/svo/common/point.h:97:15: error: ‘atomic_uint64_t’ in namespace ‘std’ does not name a type
static std::atomic_uint64_t global_map_value_version_;
将atomic_uint64_t 改为 std::atomic<std::uint64_t >
（ref:https://stackoverflow.com/questions/41541283/atomic-uint32-t-in-namespace-std-does-not-name-a-type-error）
多执行两遍确保：[build] Summary: All 37 packages succeeded!
*====================================================================================*
程序运行：
前端：
ref：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open/blob/master/doc/frontend/visual_frontend.md
source ~/svo_ws/devel/setup.bash
如果缺少这个文件，关了终端，再打开一个重新catkin build 会生成链接文件
从http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag下载数据集
按照教程随便跑跑
视觉惯性里程计：
随便跑跑
全局地图：
用单目+imu数据集随便跑

realsense 435i + SVO2.0
用的color+imu。首先用kalibr获得两个校准文件 cam 和 imu
cd ~/svo_ws/src/rpg_svo_pro_open/svo_ros/scripts
打开imu文件，将imu0:删掉；
打开kalibr_to_svo.py 文件，将最后的输出output_file = 'svo_'改掉，把后面的+删掉（主要是执行的参数里面带/，生成文件名会出问题）
python kalibr_to_svo.py --kalibr “camchain.yaml” --imu “imu.yaml”
获得一个文件：
根据euroc参考文件改一改，可得

label: "realsense"
cameras:
- camera:label: /camera/color/line-delay-nanoseconds: 0image_height: 480image_width: 640type: pinholeintrinsics:cols: 1rows: 4data: [604.8615687027687, 603.6238362922599, 324.4511694447079, 238.11709530521293]distortion:type: radial-tangential  parameters:cols: 1rows: 4data: [0.18151223015071874, -0.36591781744370794, -0.001109317609389558, -0.0030726958273606434]T_B_C:cols: 4rows: 4data: [0.9999613729136541, 0.005864363071957247, -0.006546902045967294, -0.014446365294359765,-0.005980363762296013, 0.9998229383347701, -0.017841727183672357, 0.011788540848228552,0.006441112474553076, 0.01788019086548688, 0.9998193891122052, 0.043261915837175355,0.0, 0.0, 0.0, 1.0]serial_no: 0calib_date: 0description: /camera/color/image_rawimu_params:delay_imu_cam: 0.0max_imu_delta_t: 0.01acc_max: 176.0omega_max: 7.8sigma_omega_c: 0.0027631264999965644sigma_acc_c: 0.01845961950034697sigma_omega_bias_c: 4.574658363625803e-05sigma_acc_bias_c: 0.00048822850739876976sigma_integration: 0.0g: 9.8082imu_rate: 200.0imu_initialization:velocity: [0.0, 0.0, 0.0]omega_bias: [0.0, 0.0, 0.0]acc_bias: [0.0, 0.0, 0.0]velocity_sigma: 1.0omega_bias_sigma: 0.0027631264999965644acc_bias_sigma: 0.01845961950034697

emmm 初始化过程中飘的妈都不认识了。。应该是相机的问题。。ubuntu18.04 对realsense系列的时间戳有问题。
不过程序能跑，可以用ubuntu16.04再试试

ubuntu 18.04 + SVO2.0相关推荐

（YOLOv3训练超详细教程）在Ubuntu 18.04下使用YOLOv3训练数据（提供源码及文件夹）
一.环境 Ubuntu 18.04 + CUDA10.0 +CUDNN 下方是我训练时的真实文件,可供大家参考大家需要我的文件资源的请使用曲奇云盘下载,下面是下载链接:https://quqi.gb ...
AI视频行为分析系统项目复盘——技术篇1：Ubuntu 18.04部署编译OpenCV+contrib、TensorFlow2.1、CUDA10.1+cuDNN7.6.5、tensorRT6.0.1等
0 项目背景接手他人的项目,全过程重头梳理下. 7台服务器,其中6台GPU服务器(GPU:2*2080Ti,CPU:2*Xeon Gold 5118(12核24线程)),一台调度服务器,Ubuntu ...
Ubuntu 18.04上进行HyperLedger Fabric 1.2.0环境及链码安装、部署和测试
Ubuntu 18.04上进行HyperLedger Fabric 1.2.0环境及链码安装.部署和测试 1.环境安装 HyperLedger Fabric 1.2.0环境的安装推荐一篇博客:http ...
opencv4.0在linux下编译,Ubuntu 18.04源码编译安装OpenCV 4.0步骤
Ubuntu 18.04下标准常规安装方法安装的OpenCV版本比较低,想尝鲜使用4.0版本,只好源码安装. 安装环境 OS:Ubuntu 18.04 64 bit 显卡:NVidia GTX 108 ...
看这里！带你快速体验MindSpore V1.0（For ubuntu 18.04）
摘要: 本文介绍了如何在Ubuntu 18.04上安装CPU版本的MindSpore V1.0.并使用安装好的MindSpore进行了LeNet的模型训练. Part One:引言在HC2020大会 ...
Ubuntu 18.04 安装Qt 5.12.0
Ubuntu 18.04 安装Qt 5.12.0 1.安装包下载 2.安装QT 3.配置系统路径 4.配置QT creator 6.测试工程 1.安装包下载官方下载地址也可以下载到其他版本:htt ...
linux邮箱客户端安装指令,如何在Ubuntu 18.04中安装邮件客户端Geary 0.12.2
Geary电子邮件客户端今天早些时候达到了0.12.2错误修复版本.以下是如何在Ubuntu 18.04,Ubuntu 16.04,Ubuntu 17.10中安装它. Geary是一个Gnome电子邮 ...
Ubuntu 18.04安装openJDK7编译安卓6.0.0_r1
最近在使用AOSP编译安卓6.0.0_r1源码,自己的机器是Ubuntu18.04 TLS,试了网上所有安装openjdk7的教程发现没有一个可以使用的,实属无奈只能自己动手解决这个问题完成了编译,教 ...
linux cad 安装教程,如何在Ubuntu 18.04/16.04/Linux中安装FreeCAD 0.18
FreeCAD,免费和开源3D参数化建模器,最近发布了0.18版,支持Python 3和Qt 5. 以下是如何在Ubuntu 16.04,Ubuntu 18.04和Ubuntu 19.04中安装它. ...
ubuntu 18.04.02 + GTX1660 + CUDA_10.0 + CUDNN_7.6.4 安装脱坑记
显卡买来装上去花了半小时,tensorflow-gpu环境从头搭建花了整整一天,坑太多了...... 这里总结一下安装的过程,不然这一天白花了,也给大家做个参考! 因为在CPU上训练模型的速度太太太太 ...

ubuntu 18.04 + SVO2.0

ubuntu 18.04 + SVO2.0相关推荐

最新文章

热门文章