GMSL高带宽数据接入的方法
1.GMSL简介
GMSL：Gigabit Multimedia Serial Link是Maxim公司推出的一种高速串行接口，适用于视频、音频和控制信号的传输，使用50Ω同轴电缆或100Ω屏蔽双绞线电缆，传输距离可达15m或更长。
GMSL技术的特点是将并行数据转换成串行数据发送，在接收端将串行数据解码为并行数据，其优势有：高速率、远距离、抗干扰性强等。目前基于GMSL架构的通信协议最高可实现单通道6Gbps的速率（参考USB3.0仅有2.5Gbps），在未来会有越来越广泛的应用。
以ADAS摄像头为例，一般来讲，摄像头除了对外发送捕获到的图像数据外，还会发送帧同步信号，像素时钟等信息，此外还有电源供给等等，因此它需要由许多信号线组成的一个并行总线。如之前所说，并行总线在高速的数据传输过程中，是不占据优势，因此我们需要将这些并行的信号合并为串行信号，再通过更高频率进行传输。
GMSL技术的诞生就是为了解决并行数据到串行数据，再从串行数据还原为并行数据的问题。GMSL是SerDes的一种，SerDes是Serializer/Deserializer的缩写，即串行器和解串器。SerDes的串行-解串可以通过数模电路或者FPGA来实现。但是在商用领域，出于性价比的考量，往往会使用独立IC芯片来实现这个功能，GMSL就是由Maxim公司开发的一系列串行-解串芯片的集合。
GMSL技术经历了很长的发展时间，第一代的GMSL从2003年开始，最高支持3Gbps的传输速率，足够传输1百万-3百万像素（1080p/30fps）的视频流数据。从2017年之后，GMSL2代技术出现，传输带宽已经提升至6Gbps，可轻松传输8百万像素（4K/30fps）的视频流数据。
GMSL串行器-解串器
Maxim目前同时提供两代的GMSL产品，分别是GMSL1以及GMSL2，其中部分GMSL2产品兼容GMSL1。目前常见的GMSL串行-解串芯片如表1所示。其中兼容GMSL1/2的器件，既可以接入GMSL1也可以接入GMSL2。例如：a) MAX9296解串器，既可以接入MAX96701（GMSL1）也可以接入MAX96717（GMSL2）；b) MAX9295A串行器，既可以接入MAX9286（GMSL1），也可以接入MAX96712（GMSL2）；除此之外，GMSL1的串行器无法接入GMSL2的解串器，反之亦然。
1 GMSL串行器-解串器对应配置表
从SoC的角度来看，如果忽略串行-解串的过程，可以认为SoC直接接入到相机Sensor上。由于GMSL同轴线的传输延迟几乎可以忽略不计（ns级别），相当于将原来只能短距离传输的高速并行信号(MIPI/I2C/CLK等)的传输距离延长，真正做到高带宽、低延迟、长距离的数据传输。
GMSL数据接入方式1.
NVIDIA Jetson Xavier平台以Jetson Xavier为代表的Arm架构下的SoC系统，通常没有直接的GMSL接口，而是提供MIPI信号接口，因此需要通过外挂解串板的方式来实现，以下方的配置为例介绍。硬件连接方式如图4所示，摄像头包含Sensor（IMX390）和串行器（MAX9295），两路摄像头通过GMSL Link同轴线（Coax Cable）连接到转接板（MAX9296 Deserializer Board），转接板再通过排线（MIPI White Cable）接入到Jetson Xavier开发板的CSI Port。
硬件架构如图5所示：Sensor（IMX390）接口为MIPI-CSI，数据格式为1080p/30fps/RAW12每路摄像头搭配1个MAX9295串行器（Serializer）两路GMSL Link共同连接到解串器MAX9296MAX9296解串器接入到Jetson的CSI port（以Port A为例）
驱动层的结构如图6所示，驱动最上层是v4l2的架构，是Linux系统下的通用相机驱动框架。中间层是sensor驱动，用于控制视频流的开关、设置图像参数等。最底层是MAX9295/9296的驱动，负责拉通数据链路。
Sensor驱动程序会在设备启动（Device boot）的时候，配置串行器-解串器的参数，建立起数据链路（data streaming pipeline）。一旦数据链路建立起来后，就可以分别对串行器、解串器、Sensor配置寄存器参数，控制它们的工作模式，或进行数据流的开关操作等。
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