机器人SLAM与自主导航——（四）Gazebo仿真机器人导航
（1）创建launch文件
启动Gazebo仿真环境：
mrobot_gazebo/launch/mrobot_laser_nav_gazebo.launch
启动move_base导航功能节点：
mrobot_navigation/launch/fake_nav_cloister_demo.launch
（2）命令行运行
roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mrobot_navigation fake_nav_cloister_demo.launch
我们可以看到，两个仿真器中的机器人是同步运行的。
这里给的是实例代码例程，接下来我们演示我们自己创建的world文件。
我们自己创建的world文件命名为：hourse.world
修改文件mrobot_laser_nav_gazebo.launch：
创建新的launch文件：fake_nav_hourse_demo.launch：
运行：
roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mrobot_navigation fake_nav_hourse_demo.launch
文件：map.pgm，map.yaml，hourse_gmapping.pgm，hourse_gmapping.yaml都要有，实际上对应后缀的文件是相同的文件。
我们可以看到，机器人在我们自己建立的地图中正常运行了起来。
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