树莓派——步进电机+驱动器篇

硬件设备

树莓派 * 1

57H76两相四线步进电机 * 1

DM542驱动器 * 1

36V DC开关电源

3.3V-5V电平转换（驱动器输入需要5V脉冲，树莓派可控管脚输出电压不够）

接线

接线如下所示：

驱动器采用共阳极接法，树莓派5V管脚电平转换放大后接入驱动器PUL+，DIR+，ENA+。PUL-与26连接控制脉冲信号，, DIR-与19连接控制电机方向，ENA-与13连接控制电机使能，电位为1时电机被禁止，不受脉冲影响（树莓派BCM编码）

步进电机红绿黄蓝接线分别接驱动器的 A+ A- B+ B-
根据电机型号不同，接法也不同。只要找到两组同相，分别接 A+ A- B+ B-即可。
步进电机短接判断是否同相：将任意两条电机的接线短接，转动电机，有阻力时两根线为同相

代码实现

方法1：while循环 + time.sleep

步进电机的驱动很多文章使用while循环来控制电位高低，从而把握脉冲

import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(19,GPIO.OUT)
GPIO.setup(26,GPIO.OUT)
GPIO.output(19,False)
n=0
while True:n=n+1time.sleep(0.0001)GPIO.output(26,False) time.sleep(0.0001)GPIO.output(26,True) print(n)if n==10000:break

方法2：采用pwm

更为推荐的做法是用GPIO的pwm功能控制更为精准

import RPi.GPIO as GPIO
import timeGPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(19, GPIO.OUT)
GPIO.setup(26, GPIO.OUT)
GPIO.setup(19, 0)
p = GPIO.PWM(26, 1000)while True:p.start(100)time.sleep(1)p.ChangeDutyCycle(50)p.ChangeFrequency(1000)time.sleep(10)p.stop()time.sleep(10)

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接线

代码实现

方法1：while循环 + time.sleep

方法2：采用pwm

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