一年的时间说长不长说短不短,到年底的时候,年初的很多事情的细节都忘了,幸好自己平时在石墨文档中记日志,可以翻一翻日志看看自己这一年都干了些什么事情。

按照时间顺序,先回顾一下2021年干了些什么:

1、一月初接续着之前4D毫米波雷达的事情。背景是2020年疫情爆发之后,待在家里没事干,就在网上找实习,运气挺好,8月的时候找到了清华车辆实验室的一个远程实习。就从0开始学习深度学习和三维目标检测,后来在带我的博士后(王师兄)的建议下,应该是去年11月份开始了毫米波点云相关的三维目标检测工作,也是运气好,后面在4D毫米波上面做出了一些成果。在2021年开年的时候,才算是正式进入了正规,开始研究怎么处理4D毫米波的数据偏差问题,怎么做激光雷达和毫米波雷达的融合。而后借鉴了大火的transformer结构,尝试了各种各样的融合方式,终于提升了融合网络的精度,超过了单激光雷达的结果。实验和代码工作基本上就是这一个月搞定了,由于基础差,做的还是磕磕碰碰的。

2、二月就开始写论文了,本身就英语差,而且在导师那里一直没什么写过正式的论文,写作逻辑也很差,基本上写出来的东西就自己能看懂。然后是各种改语法,改句子,改用词和结构,还让英语母语的人帮改,王师兄也是各种改,各种怼我,哈哈哈哈。真的不容易,过年的时候也在搞,感觉年过的很累,这也开始慢慢的消磨我想读博的念头。

3、三月的时候还是在弄论文,预测结果的可视化,各种柱状图,折线图,特征图,表格和网络结构图,很多细节,王师兄也是要求很严格,因为他也经常审稿,心里面有个标注吧,知道怎么样才能中。这些就是为了打动审稿人,因为当时准备投ICCV,很难中的。但是最后因为看错了投稿的日期,还是忘记了注册的日期,反正错过了投稿。真的是,很气。这篇文章就暂时放着了,我们也开学了。

4、四月基本上是在忙导师的事情,新买的IMU到货了,开始学习怎么使用,开始用它跑LIO-SAM激光slam算法,但是却发现了各种问题,我们的设备是和导师合作的另外两个老师给我们做的,我们用他的设备总是各种问题。当时我们一直以为是我们不会使用,或者我们的算法没有调试好,所以导致建图失败,但随着不断的试错,发现自己所有的尝试都没有用。但是项目组的人要求我导师去采集广西南宁的林场数据,我们就顺便先去武汉的一个搞测绘的老师的公司里面去求救兵。这段时间王师兄的事情算是暂时停下来了。

5、五月的时候,之前给王师兄说过想要读机器人相关的博士,然后他就建议我发一篇单模态4D毫米波的会议论文,有利于我申请博士。实际上当时我对于读博士的想法已经开始变淡了,但是还没有彻底失望,所以就开始做单模态的事情。同时给我分配了一个实习生(胡师妹),因为我当时导师的事情很多,新来的实习生能力很强,大大的减轻了我的压力,后来也成为了我非常要好的朋友。一个月的时间,把实验和论文基本上全搞完了。论文虽然也投出去 了,但这时候我已经对读博是没有什么激情了。而之前ICCV没有投出去的论文,被要求加深创新点,投一区的SCI,在反复的讨论中,最后确定了同时借鉴transformer和centernet的方法,对4D radar和ldiar做融合。我也结束了武汉的出差,回到了学校。

6、六月回到学校后,发现我导师项目的问题出在了设备上,和我导师合作的那个老师给的设备对传感器有干扰,导致我们无论怎么建图都是有偏差的。我当时真的是不知道说什么了,我们发现设备里面的主板什么的都是老旧的淘汰货,感觉自己的两个月的时间被生生的剥夺了。但是找到问题之后,我们的建图效果就上来了,导师的项目也算是解决了。不过中间因为给导师写的项目报告太差,导师发了火,我失去了暑期实习的机会,眼睁睁看着同学出去实习我只能待在学校,无能为力,吃力不讨好。无奈,只能刷刷LeetCode,补一补深度学习的知识盲点,为秋招做准备。这期间,王师兄融合算法的工作依然在做,而且找到了非常合适的方法,可能是运气好吧最后提升的效果很明显。但是这个月的情绪特别低落,然后下决心不读博了,直接工作吧。学校就像一个封闭的牢笼,发论文,搞科研,申请项目,感觉就像是一个特点群体的自娱自乐,完全不关心社会上需要的是什么技术,只是在为了很多虚拟的东西在内卷,真的很无聊。而我的那些博士师兄们,在我看来真的很可怜,就像是工具人一样在给我导师打工,而我不想这样浪费自己的青春。

7、七月份基本上,是在刷题。期间也开始写融合网络的论文,又是语法,句子,网络图、表格和可视化。把我搞的晕头转向的,我只想感觉把这论文解决了,以后绝对不想搞了,还读什么博,能好好活着就不错了。

8、八月份也基本上就是在完善王师兄那边的论文,胡师妹也多次的帮助我,不然我可能根本搞不定。然后一直在刷题和面试。

9、九月份也是在刷题和面试,面试的时候自信心大受打击,整天抑郁。最后还是面试到了滴滴的实习机会,有转正的可能,不过当时疫情又起来了,我只能等待。

10、十月份这时候同学已经实习结束回来了,而且拿了好多的offer,而我还是只有一个实习的offer,滴滴的风评也越来越差。于是我又开始了,刷题和面试的循环,在一轮轮的面试中,找到了一个做机器人的公司梅卡曼德,给我的感觉很好,我决定试一试。然后和导师又谈了谈,导师终于放我出来实习了。最后再月底,我终于出来了,这感觉就像是肖申克的救赎里面的瑞德,自由的气息。

11、十一月份,梅卡曼德这公司真的是完美的符合我心目中的公司的样子,不管是研发流程还是人事上的事情,都是井井有条,而且一来了就赶上了公司的5周年庆,玩的很嗨皮。做的事情基本上就是基于深度学习的机械臂抓取的事情,很有趣,每天都很充实,心情也变好了。最惊喜的是实习的工资非常高,我直接买了一辆自行车,每天骑车上下班,有锻炼身体又节省时间。

12、十二月开始的时候依然是井井有条的工作,但是因为要回学校考四六级,所以每天晚上回去学英语,然后还要写有关毕业小论文,所以中间开始心力交瘁。最受打击的是复习了好长时间之后,一场疫情,我哪也去不了了,只能放弃回学校,而我导师也要求我暂停实习,全力搞论文。本来在公司,做抓取的工作正是热火朝天,一下一盆凉水浇下来,我又蔫了。月末基本上就是在写小论文,每天都是在吃外卖,生活很低沉。期间和胡师妹经常聊天,最后也和王师兄见了一面,算是缓解了一些苦闷。而且发现自己在清华实习的时候做出的工作还是挺饱满的,之前难受的经历算是有一个好的结尾吧

总结一下,这一年基本上都是在忙各种各样的事情,其中论文占据了很多的时间,这让我直接放弃了读博的打算,可能我之后也有可能读博,但绝不是现在。无意义的论文让我丧失了对追求真理的热情,我觉得世界并不需要多一个灌水的博士,反而是需要多一个做实际事情的工程师。我也不知道自己和导师的矛盾是好还是坏,也许提前去实习了就遇不到梅卡曼德这样的机器人公司了,缘分这种东西谁也说不清,但是在毕业之前我都不会再惹老师了。还有就是我找到了我想奋斗的方向,机器人绝对是未来不可小觑的一个产业,我决定将自己的青春浪费在机器人上面,不会后悔。

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