ABB机器人坐标系是什么
坐标系建立可以这样理解，为了局部操作方便
大地坐标：在地球上的坐标，这个不能变
基坐标：相对于机器人底座坐标，机器人装在导轨上或者抓取传送带上物体，基坐标是变的
工具坐标：机器人6轴中心点坐标，机器人要装上工具，操作时以工具上某点为参考编程更方便，那个点相对于6轴中心点坐标
工件坐标：机器人要抓取的东西放的地方建一个坐标系，比如料仓有好多个格子，每个格子位置都相对固定，以料仓某点为基准建立坐标系，其他格子相对基准都有位置
工具坐标系建立
选好一个固定点（最好带尖）->建一个tool变量->开始更改TCP(工具上某点)->4点法->手动操作->从4个角度对准该点,更改值->完成
查看TCP点是否正确
手动操作->重定位->选中刚建好的工具坐标系->对准某点（最好带尖）->操作示教器摇杆
工具坐标系变量定义有下面属性
工具重量一定要设置，其他根据需要设置
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