PX4代码学习系列博客(1)—

写在前面

虽然有很多关于px4博客，但还是想自己亲手写，一来记录自己的学习过程，以备将来复习，二来方便后来者参考学习，好多西当然要大家分享。

关于px4飞控程序的博客，我打算写成一个系列，目前计划包括的内容有：
1.win10操作系统和Ubuntu操作系统开发px4程序需要安装的软件及怎么安装。
2.nuttx操作系统介绍。
3.px4代码结构。
4.uORB介绍。
5.关键模块代码分析，可能分多篇进行。
6.添加自己的模块。
7.与ROS通信。
8.在模拟器中测试所写代码。

win10操作系统开发px4程序需要安装的软件及怎么安装

需要安装的软件：

a.px4_toolchain_installer_v14_win.exe（开发工具链）。
b.px4driver.msi（px4usb驱动）。
a和b的下载地址：https://dev.px4.io/zh/setup/dev_env_windows.html
虽然它官方的Guide要求下载QT Creator IDE,但是它在后面也说了
，
所以不推荐用qt来开发（我曾经尝试安装过，编译过程遇到很多麻烦，问题一个接一个，最后只能作罢）。

c.cmake-3.3.2-win32-x86.exe。一定要用32位的cmake，不管你的电脑是32位还是64位。版本的话，我用的3.3.2是没有问题的，现在最高到3.9.1，没有试过，各位有用这一方法的如果用过更高版本的，可在评论区留言。
c的下载地址：https://cmake.org/download/

d.jdk-8u131-windows-i586.exe（Java SDK）。也是一定要用32位的，不管你的电脑是32位还是64位。这个版本应该没有限制，直接下载最新版即可。
d的下载地址：http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html

e.python-2.7.13.msi，版本的话，2.7.3到2.7.13都可以。我下载的是2.7.13。
e的下载地址：https://www.python.org/downloads/

f.gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-win32.zip，或者gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-win32.zip。
f的下载地址：https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download

安装顺序：

1.安装px4_toolchain_installer_v14_win，安装在c盘或者d盘的根目录，我是安装在d盘根目录，安装完成后d盘根目录下会出现一个叫“px4”的目录。
px4工具链安装完成目录

在开始菜单出现PX4Console、PX4Ecplise等工具。

2.安装cmake-3.3.2-win32-x86.exe,安装的时候一定要把CMake加入到系统路径中。

3.安装jdk-8u131-windows-i586.exe，安装完成后在在命令行输入 java -version来查看Java是否配置成功。

4.安装python-2.7.13.msi，安装在c盘或者d盘的根目录，我是安装在d盘根目录，安装完成后d盘根目录下会出现一个叫“Python27”的目录。

python27安装完成

5.然后把目录D:\Python27\Scripts加入环境变量Path下。因为该目录下有pip.exe和easy_install.exe两个可执行文件，一会要用到。打开命令行，切换的目录D:\Python27\Scripts，执行如下两条命令（必须）：
pip install jinja2
easy_install empy catkin_pkg
安装这两个模块。

6.把D:\px4目录下的Python27删除，如果不放心可以减切到别处。把D:\Python27整个文件夹复制的D:\px4下。注意一定要先删除在复制过来。

7.解压gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-win32.zip，把解压缩后的4个文件夹替换到目录D:\px4\toolchain。

测试安装是否成功：

打开PX4console，切换到目录D:\px4\workspace下，执行：

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

下载完毕后，切换到Firmware文件夹，执行：

cd Firmware

然后更新固件子模块，执行：

git submodule update --init --recursive

下载完毕后可以进行编译，执行：

make px4fmu-v2_default

如果成功，说明环境配置没有问题，可以在图形界面Eclipse下进行开发。

配置Eclipse：

1.打开PX4Eclipse。选择workspace，即下载的固件的位置，我是在上一步中把固件下载到D:\px4\workspace中。

2.建立工程。File -> New -> Makefile Project with Existing Code,
填写工程名，选择下载的固件的路径，我是D:\px4\workspace\Firmware

因为我已经建立了叫Firmware的工程，所以这里的Finish按钮是灰色的，正常情况点击“Finish”按钮建立工程。

3.界面布局调整。Window -> Reset Perspective…。

eclipse界面

4.创建编译目标px4fmu-v2_default 。在下图红框点击，（这个框在右上角）

然后出现：

同理创建其它的：px4fmu-v2_default upload，px4fmu-v2_lpe等等。

5.双击刚才创建的px4fmu-v2_default，即可进行编译。或者双击px4fmu-v2_default upload，在编译完成后可进行下载。

Ubuntu16.04开发px4程序环境配置

Ubuntu上的配置没什么可以说的，官方的帮助文档很详细，我当初根据官方文档一步一步来，最终成功编译PX4固件，没有遇到什么问题。具体参考：https://dev.px4.io/zh/setup/dev_env_linux.html和
https://dev.px4.io/zh/setup/building_px4.html。