前言

在数字控制系统中使用PI控制器，需要对模拟PI控制器离散化，得到数字PI控制器。
本文用MATLAB s函数构建了增量式PI控制器，并在Simulink搭建Boost电压单闭环电路，通过与模拟PI控制器对比，验证增量式PI控制器。

一、理论部分

采样频率Tsam相当于DSP的主频。当采样时间Tsam足够小，即采样频率足够高时（后文将验证不同采样频率下，数字pi控制器逼近模拟pi控制器的程度）

二、编写C程序

这里对用c语言编写增量式PI控制器s-function的关键部分进行介绍。
2.1、定义变量
这里定义了一个名为PI的结构体。

struct P
{float kp; float ki;float PrU;//pi控制器上一次输出值float PrE;//pi控制器上一次误差float Tsam;//pi控制器采样时间float U;//pi控制器输出值（占空比）float E;//pi控制器输入值（误差）float IntVar;//中间变量（用于暂时存储输出值）
}PI;

2.2、初始化
mdlInitializeConditions是初始化程序，对PI控制器参数进行初始化赋值。

 static void mdlInitializeConditions(SimStruct *S){PI.kp=0.00002;PI.ki=3;PI.Tsam=6.25e-6;//采样时间PI.PrE=0;PI.PrU=0;}

2.3、关键程序

static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid)
{const real_T *u = (const real_T*) ssGetInputPortSignal(S,0);real_T       *y = ssGetOutputPortSignal(S,0);PI.E=u[0];//接收输入数据PI.IntVar=PI.PrU+PI.kp*(PI.E-PI.PrE)+PI.ki*PI.Tsam*PI.E;//增量式PI控制器算法y[0]=PI.IntVar;//将计算结果传递给输出y[0]PI.PrU=PI.IntVar;//将本次输出结果赋值给上一次输出PI.PrE=PI.E;//将本次误差赋值给上一次误差
}

三、验证

验证思路：在MATLAB Simulink搭建Boost电路，然后用模拟PI控制器和增量式PI控制器分别对相同的Boost电路进行电压单闭环控制，对比控制器输出占空比波形是否吻合。
3.1、电路模型

3.2、控制器占空比输出波形

增量式PI控制器与模拟PI控制器非常逼近。
当采样频率越高，曲线拟合程度越高。本例，将采样频率提高100倍，波形如下

boost电路输出电压波形

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Boost电压单闭环仿真模型
MATLAB增量式PI控制器s函数（C代码）

小提示：MATLAB执行C程序需要编译器，若没有，需要在MATLAB安装附加功能那里安装插件（MATLAB Support for MinGW-w64 C/C++ Compiler）。

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MATLABs函数构建增量式PI控制器（文末有仿真模型及C代码）

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前言

一、理论部分

二、编写C程序

三、验证

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