那智机器人调试步骤总结

、总的调试步：

1、每天过来检查托盘位置与机械手位置有没有被移动过。没有问题，插上机械手电源，开关电源电源。

2、开机，选择程序429，从第0步骤开始，检查速度适中，然后顺序执行。直至机械手移动到一个可以自由移动的位置，停止.选择程序526，从第0步开始，在示教模式下，速度始终，顺序执行，检查行程有无问题，放置位置，起始位置有无变动。

3、在示教模式下确保没有问题后，调至再生模式，步骤调至0，刚开始速度不宜过快，10%即可，第一次再生模式下运行，随时准备按下停止按钮，观察路径、抓取位置、放置位置有无碰撞，若有，则调至示教模式，调整位置，再返回再生模式下执行。

4、每天调试完后，选择程序10，执行，让机械手收回，不影响工人工作。关机，拔掉电源，用塑料袋遮住机械手，给控制箱盖“棺”，防铁粉侵蚀。记得剪断冲床两个按钮接出来的4根线，并用黑胶布包扎好，防止发生意外。

二、程序结构

①先执行程序526，为卸垛模式，先到抓取位置抓取一个铁板，然后走走走，走到释放位置，放下，离开冲床一段距离；

②调用程序520，控制继电器从而控制冲床冲压铁板，冲压完成后，进入释放位置把铁板取出来；

③调用程序530，为堆列模式，将铁板按照顺序在另一个地方放置。

④返回程序526，开始下一个铁板的操作。

三、如何调整放置位置

在示教模式下，抓取一块铁板，步骤执行将铁板移动到释放位置，释放位置应为：铁板长边(418mm)与短边(80mm)应分别与放置夹具前边、左边平行，且留有1-2cm的距离，z轴贴紧压台。然后距离当前位置为释放位置或者直接修改释放位置。修改完位置后，先手动将铁板移出冲床，此处切记不要用顺序执行，有可能会损坏机械手。

释放位置无问题后，调整往左上角靠靠的位置H，此处的调试方法：不要抓取铁板，顺序执行到释放位置，然后在当前位置，手动速度调到3，然后按x+ N次，Y- N次（多少次取决于实际情况），然后修改原来的位置，然后在顺序执行，看看位置差多少，哪个边有缝就调整那个边，手动调整到刚才的位置H，比如左边有缝，就应该再按x+。调整完成后，将步骤调至步骤0，重新顺序执行。

无问题后，就切换至再生模式下，从步骤0开始，自动运行。

四、如何调整抓取位置

1、顺序移动到抓取位置，注意，卸垛时的调整抓取位置，应从最底下的铁板进行设置，因此需要先将铁板挪开，腾出抓取第一块铁板的位置处理，抓取位置的选择应该满足下面几点：1、机械手前面不要碰到挡板。2、抓取位置尽量靠中，3、位置可以压深一些，刚好触碰到开关最好。

五、定义用户坐标

有时候托盘被移动得太厉害，或者做新的一个工序，得重新调整用户坐标，步骤：

1、在示教模式下，手动移动机械手到托盘的原点位置，记录下该位置，此处即为原点

2、然后定x轴，沿着托盘的x轴方向走，注意要贴紧托盘的边边，我们以托盘作为我们的坐标，调整与原点同样的高度，记录下该位置，此处为x轴

3、同样的方法，找到y轴，记录下该位置，此处为y轴。

4、3个坐标都找好后，进行托盘注册。

若：途中发现：1、抓取第一块铁块与第二十块铁块的中心位置偏差过大，考虑是坐标系没有建立好，调整x y轴。

2、若第一块铁块能抓到，但是第二块却抓不到，考虑可能是xoy不在一个高度上。

六、引出的I/O

CFD控制箱，左边的为OUT，右边为IN，

输出扣：

OUT1 A17 绿色控制机械手上的继电器，控制电磁铁的吸合，输出1：电磁铁失能，0：使能

OUT2 A 18 棕红

OUT3 蓝色

OUT4 黑色控制冲压继电器

OUT5 红色控制冲压继电器

输入口：

IN1 A24 粉红左右开关

IN2 A23 紫色上下开关

IN3 A22 棕色前后开关

IN4 A21 浅蓝

IN5 A20 黑色

IN6 蓝色

IN7 红色

IN8 黑色

电源口：

黄 A13 24V

白 A14 24V

红 A15 GND

蓝 A16 GND

灰 A 19GND

冲床开关的两个开关，同样颜色的线为一组，红红一组，黑黑一组。

七、可能会遇到的问题

1、如果在示教模式下，发现路径不对了，调整了但是机械手还是“瞎走”，解决方法：

将出错或者要修改的语句拷贝到另一个空的程序，在另一个空的程序中修改你想要修改的位置，修改完成后，再在原来的程序中替换掉出问题的语句。

2、如果在再生模式下，发现路径不对了，可能是以下问题

①检查程序是否从第0步开始

②程序开头是否加了堆列复位，若缺了，得加上，语句为FN，注意：码垛与卸垛使用的堆列号不一样，都得复位。

3、继电器无法控制，极有可能是I/O板的保险管烧了。

4、出现移动中步骤间移动量超程。如图所示

解决方法：如上图比如这里的步骤6无法移动到步骤7，可以加6和7步骤间插入一个缓冲点，比如在示教模式手动移动机械手，然后再按顺序执行，若能往步骤7走，则记录下刚才手动移动的位置，插入步骤6和步骤7间。再重新选择步骤0，检查行进中还有无这种此类问题。

5、

这里的坐标值是角度怎么把他换成距离

解决方法：MOVEX即可用距离的方式控制

6、怎么可以获取机器人的坐标值怎么保存到变量里呢

GETPOS获取坐标 GETPOS 0,0,posCurrent,0,1 获取坐标位置存入posCurrent

将位置坐标存入sgnPosition数组 OPEPOS 0,posCurrent,sgnPosition[1],0,0

目前有两种方法：方法一：使用GETP语句，GETP V11! 即可将位置信息依次存储到V11!~V16!变量中

方法二：

解决方法： 1、重启一下机子 2、有空是紧急按钮卡住了

8、

该问题还未解决

目前做的加了姿势文件的制作

2021.7.20解决换了获取机器人坐标的方法

八、资料快速索引

安全操作说明书：TFDCN-905-003_Precautions

TCFCN-153-004_ManualListCFD 里面为整体的介绍各个文档的功能。

常用的：

码垛卸垛编程：TFDCN-013-005_Palletize_function

所有指令汇总：TFDCN-092-003_CommandReference

机器人编程：TFDCN-012-009_Robot_language

I/O板的接线：TCFCN-183-003_CFD_CFDL_Option_IO_Connection

机器人接线向导：TCFCN-159-007_CFD_CFDL_SETUP

机器人基本操作：TCFCN-160-004_CFD_BASIC

机器人规格说明书：SMZCN-103-010_MZ12-01-CFD3020_FD11

目前我能想到的问题：程序中的卸垛程序的层数，如何与实际中放置的层数对应起。2、如何解决空抓问题。3、如何解决两个铁板重叠，抓起步完善问题。