mpt matlab 工具箱,matlab的mpt工具箱（含voronoi函数）
【实例简介】
matlab的最新mpt工具箱里面含有各种关于画voronoi图等的函数)
【实例截图】
【核心代码】
mpt3-3_2_0
└── mpt3-3_2_0
└── mpt
├── Contents.m
├── demos
│ ├── dataSim.mat
│ ├── mpt_demo1.m
│ ├── mpt_demo2.m
│ ├── mpt_demo_PowerNetworkSystem.m
│ ├── mpt_demo_deployment_explicitMPC.m
│ ├── mpt_demo_deployment_explicitMPCtracking.m
│ ├── mpt_demo_deployment_onlineMPC.m
│ ├── mpt_demo_functions1.m
│ ├── mpt_demo_functions2.m
│ ├── mpt_demo_lti1.m
│ ├── mpt_demo_lti2.m
│ ├── mpt_demo_lti3.m
│ ├── mpt_demo_lti4.m
│ ├── mpt_demo_lti5.m
│ ├── mpt_demo_opt1.m
│ ├── mpt_demo_pwa1.m
│ ├── mpt_demo_quadcopter.m
│ ├── mpt_demo_rtw_explicitmpc.mdl
│ ├── mpt_demo_rtw_explicitmpctracking.mdl
│ ├── mpt_demo_rtw_onlinempc.mdl
│ ├── mpt_demo_sets1.m
│ ├── mpt_demo_sets2.m
│ ├── mpt_demo_sets3.m
│ ├── mpt_demo_unions1.m
│ ├── mpt_demo_unions2.m
│ └── quadcopter_ssmodel.mat
├── modules
│ ├── Contents.m
│ ├── compatibility
│ │ ├── @mptctrl
│ │ │ └── mptctrl.m
│ │ ├── @polytope
│ │ │ └── polytope.m
│ │ ├── Contents.m
│ │ ├── Penalty.m
│ │ ├── control
│ │ │ ├── mpt_constructMatrices.m
│ │ │ ├── mpt_control.m
│ │ │ ├── mpt_removeOverlaps.m
│ │ │ └── mpt_sys.m
│ │ ├── graphics
│ │ │ ├── mpt_plotPWA.m
│ │ │ └── mpt_plotPWQ.m
│ │ ├── hys2pwa
│ │ │ ├── Contents.m
│ │ │ ├── PWAwelldefined.m
│ │ │ ├── findFAS.m
│ │ │ ├── hys2pwa.m
│ │ │ ├── mpt_hyparr.m
│ │ │ ├── mpt_pwa2mld.m
│ │ │ ├── mpt_pwa2sys.m
│ │ │ ├── remAL.m
│ │ │ └── syminfo.m
│ │ ├── mpt_compatibility_options.m
│ │ ├── mpt_obsoleteFunction.m
│ │ ├── optmerge
│ │ │ ├── Contents.m
│ │ │ ├── cplex.log
│ │ │ ├── intersectHP1.m
│ │ │ ├── mpt_exHyperAdv.m
│ │ │ ├── mpt_hyparr2.m
│ │ │ ├── mpt_intersectHP1.m
│ │ │ ├── mpt_merge5.m
│ │ │ ├── mpt_optMerge.m
│ │ │ ├── mpt_optMergeDivCon.m
│ │ │ ├── polyinnerball.m
│ │ │ ├── readEspressoOne.m
│ │ │ ├── tg_polyreduce.m
│ │ │ └── writeEspressoOnOff.m
│ │ ├── solvers
│ │ │ ├── mpt_mplp.m
│ │ │ ├── mpt_mplp_26.m
│ │ │ ├── mpt_mpqp.m
│ │ │ ├── mpt_mpqp_26.m
│ │ │ ├── mpt_solveLP.m
│ │ │ ├── mpt_solveLP_26.m
│ │ │ ├── mpt_solveLPi.m
│ │ │ ├── mpt_solveLPs.m
│ │ │ ├── mpt_solveQP.m
│ │ │ └── mpt_solveQP_26.m
│ │ └── utils
│ │ ├── mpt_defaultOptions.m
│ │ ├── mpt_error.m
│ │ ├── mpt_getFullRankSubset.m
│ │ ├── mpt_iscombequal.m
│ │ ├── mpt_isnoise.m
│ │ ├── mpt_sysStructInfo.m
│ │ ├── mpt_verifyProbStruct.m
│ │ ├── mpt_verifySysProb.m
│ │ ├── mpt_verifySysStruct.m
│ │ └── unitbox.m
│ ├── geometry
│ │ ├── functions
│ │ │ ├── @AffFunction
│ │ │ │ ├── AffFunction.m
│ │ │ │ └── display.m
│ │ │ ├── @Function
│ │ │ │ ├── Function.m
│ │ │ │ ├── display.m
│ │ │ │ ├── horzcat.m
│ │ │ │ ├── isEmptyFunction.m
│ │ │ │ ├── jacobian
│ │ │ │ ├── setHandle.m
│ │ │ │ └── vertcat.m
│ │ │ ├── @InfNormFunction
│ │ │ │ └── InfNormFunction.m
│ │ │ ├── @NormFunction
│ │ │ │ └── NormFunction.m
│ │ │ ├── @OneNormFunction
│ │ │ │ └── OneNormFunction.m
│ │ │ └── @QuadFunction
│ │ │ ├── QuadFunction.m
│ │ │ └── display.m
│ │ ├── mpt_geometry_options.m
│ │ ├── mpt_voronoi.m
│ │ ├── sets
│ │ │ ├── @ConvexSet
│ │ │ │ ├── ConvexSet.m
│ │ │ │ ├── affineHull.m
│ │ │ │ ├── distance.m
│ │ │ │ ├── feval.m
│ │ │ │ ├── fplot.m
│ │ │ │ ├── fplot_internal.m
│ │ │ │ ├── grid.m
│ │ │ │ ├── horzcat.m
│ │ │ │ ├── isBounded.m
│ │ │ │ ├── isEmptySet.m
│ │ │ │ ├── outerApprox.m
│ │ │ │ ├── plot.m
│ │ │ │ ├── plot_internal.m
│ │ │ │ ├── separate.m
│ │ │ │ ├── support.m
│ │ │ │ └── vertcat.m
│ │ │ ├── @ConvexSetInterface
│ │ │ │ └── ConvexSetInterface.m
│ │ │ ├── @ExamplePoly
│ │ │ │ └── ExamplePoly.m
│ │ │ ├── @Polyhedron
│ │ │ │ ├── Polyhedron.m
│ │ │ │ ├── affineHull.m
│ │ │ │ ├── affineMap.m
│ │ │ │ ├── chebyCenter.m
│ │ │ │ ├── computeHRep.m
│ │ │ │ ├── computeVRep.m
│ │ │ │ ├── contains.m
│ │ │ │ ├── display.m
│ │ │ │ ├── distance.m
│ │ │ │ ├── eq.m
│ │ │ │ ├── extreme.m
│ │ │ │ ├── facetInteriorPoints.m
│ │ │ │ ├── fplot_internal.m
│ │ │ │ ├── ge.m
│ │ │ │ ├── getFacet.m
│ │ │ │ ├── gt.m
│ │ │ │ ├── homogenize.m
│ │ │ │ ├── incidenceMap.m
│ │ │ │ ├── integrate.m
│ │ │ │ ├── interiorPoint.m
│ │ │ │ ├── intersect.m
│ │ │ │ ├── invAffineMap.m
│ │ │ │ ├── isAdjacent.m
│ │ │ │ ├── isBounded.m
│ │ │ │ ├── isEmptySet.m
│ │ │ │ ├── isFullDim.m
│ │ │ │ ├── isInside.m
│ │ │ │ ├── isNeighbor.m
│ │ │ │ ├── le.m
│ │ │ │ ├── lt.m
│ │ │ │ ├── meshGrid.m
│ │ │ │ ├── minAffineRep.m
│ │ │ │ ├── minHRep.m
│ │ │ │ ├── minVRep.m
│ │ │ │ ├── minus.m
│ │ │ │ ├── mldivide.m
│ │ │ │ ├── mtimes.m
│ │ │ │ ├── ne.m
│ │ │ │ ├── normalize.m
│ │ │ │ ├── outerApprox.m
│ │ │ │ ├── plot_internal.m
│ │ │ │ ├── plus.m
│ │ │ │ ├── private
│ │ │ │ │ ├── buildCost.m
│ │ │ │ │ ├── buildSetRepresentation.m
│ │ │ │ │ └── closestRegion.m
│ │ │ │ ├── project.m
│ │ │ │ ├── projection.m
│ │ │ │ ├── separate.m
│ │ │ │ ├── shoot.m
│ │ │ │ ├── slice.m
│ │ │ │ ├── triangulate.m
│ │ │ │ ├── uminus.m
│ │ │ │ ├── uplus.m
│ │ │ │ └── volume.m
│ │ │ ├── @YSet
│ │ │ │ ├── YSet.m
│ │ │ │ ├── contains.m
│ │ │ │ ├── display.m
│ │ │ │ ├── extreme.m
│ │ │ │ ├── private
│ │ │ │ │ └── yalmip2mptflag.m
│ │ │ │ ├── project.m
│ │ │ │ └── shoot.m
│ │ │ ├── IPDPolyhedron.m
│ │ │ └── Zonotope.m
│ │ └── unions
│ │ ├── @BinTreePolyUnion
│ │ │ ├── BinTreePolyUnion.m
│ │ │ └── toMatlab.m
│ │ ├── @PolyUnion
│ │ │ ├── PolyUnion.m
│ │ │ ├── add.m
│ │ │ ├── contains.m
│ │ │ ├── convexHull.m
│ │ │ ├── display.m
│ │ │ ├── eq.m
│ │ │ ├── ge.m
│ │ │ ├── gt.m
│ │ │ ├── isBounded.m
│ │ │ ├── isConnected.m
│ │ │ ├── isConvex.m
│ │ │ ├── isFullDim.m
│ │ │ ├── isOverlapping.m
│ │ │ ├── join.m
│ │ │ ├── le.m
│ │ │ ├── locatePoint.m
│ │ │ ├── lt.m
│ │ │ ├── max.m
│ │ │ ├── merge.m
│ │ │ ├── min.m
│ │ │ ├── minus.m
│ │ │ ├── outerApprox.m
│ │ │ ├── plus.m
│ │ │ ├── reduce.m
│ │ │ ├── toC.m
│ │ │ ├── toMatlab.m
│ │ │ └── toPython.m
│ │ ├── @Union
│ │ │ ├── Union.m
│ │ │ ├── add.m
│ │ │ ├── contains.m
│ │ │ ├── display.m
│ │ │ ├── feval.m
│ │ │ ├── fplot.m
│ │ │ ├── horzcat.m
│ │ │ ├── plot.m
│ │ │ ├── plot_internal.m
│ │ │ ├── remove.m
│ │ │ └── vertcat.m
│ │ └── IPDPolyUnion.m
│ ├── hysdel2
│ │ ├── hysdel.m
│ │ └── mpt_hysdel2_options.m
│ ├── mpt_subModules.m
│ ├── parallel
│ │ ├── mpt_parallel_options.m
│ │ └── poolStartup.m
│ ├── solvers
│ │ ├── @Opt
│ │ │ ├── Opt.m
│ │ │ ├── display.m
│ │ │ ├── eliminateEquations.m
│ │ │ ├── private
│ │ │ │ ├── setData.m
│ │ │ │ ├── setMPT26Data.m
│ │ │ │ ├── setYalmipData.m
│ │ │ │ ├── validate.m
│ │ │ │ └── validate_solvernames.m
│ │ │ ├── qp2lcp.m
│ │ │ └── solve.m
│ │ ├── mpt_call_cdd.m
│ │ ├── mpt_call_clp.m
│ │ ├── mpt_call_cplex.m
│ │ ├── mpt_call_enum_plcp.m
│ │ ├── mpt_call_glpk.m
│ │ ├── mpt_call_gurobi.m
│ │ ├── mpt_call_lcp.m
│ │ ├── mpt_call_linprog.m
│ │ ├── mpt_call_mosek.m
│ │ ├── mpt_call_mplp.m
│ │ ├── mpt_call_mpqp.m
│ │ ├── mpt_call_nag.m
│ │ ├── mpt_call_plcp.m
│ │ ├── mpt_call_qpc.m
│ │ ├── mpt_call_qpoases.m
│ │ ├── mpt_call_qpspline.m
│ │ ├── mpt_call_quadprog.m
│ │ ├── mpt_call_sedumi.m
│ │ ├── mpt_detect_solvers.m
│ │ ├── mpt_enum_plcp.m
│ │ ├── mpt_enum_pqp.m
│ │ ├── mpt_plcp.m
│ │ ├── mpt_solve.m
│ │ ├── mpt_solvemp.m
│ │ ├── mpt_solvers_options.m
│ │ └── mpt_subSolvers.m
│ └── ui
│ ├── @AbstractController
│ │ ├── AbstractController.m
│ │ └── private
│ │ ├── map2struct.m
│ │ └── struct2vars.m
│ ├── @AbstractSystem
│ │ └── AbstractSystem.m
│ ├── @ClosedLoop
│ │ └── ClosedLoop.m
│ ├── @ComponentBehavior
│ │ └── ComponentBehavior.m
│ ├── @EMPCController
│ │ ├── EMPCController.m
│ │ └── exportToC.m
│ ├── @FilterBehavior
│ │ └── FilterBehavior.m
│ ├── @FilterSetup
│ │ └── FilterSetup.m
│ ├── @LQRController
│ │ └── LQRController.m
│ ├── @LTISystem
│ │ ├── LTISystem.m
│ │ └── filter_integrator.m
│ ├── @MLDSystem
│ │ └── MLDSystem.m
│ ├── @MPCController
│ │ └── MPCController.m
│ ├── @MPTUIHandle
│ │ └── MPTUIHandle.m
│ ├── @PWASystem
│ │ └── PWASystem.m
│ ├── @SFController
│ │ └── SFController.m
│ ├── @SystemSignal
│ │ ├── SystemSignal.m
│ │ ├── filter_PWApenalty.m
│ │ ├── filter_binary.m
│ │ ├── filter_block.m
│ │ ├── filter_deltaMax.m
│ │ ├── filter_deltaMin.m
│ │ ├── filter_deltaPenalty.m
│ │ ├── filter_initialSet.m
│ │ ├── filter_max.m
│ │ ├── filter_min.m
│ │ ├── filter_penalty.m
│ │ ├── filter_previous.m
│ │ ├── filter_reference.m
│ │ ├── filter_setConstraint.m
│ │ ├── filter_softMax.m
│ │ ├── filter_softMin.m
│ │ ├── filter_terminalController.m
│ │ ├── filter_terminalPenalty.m
│ │ └── filter_terminalSet.m
│ ├── @ULTISystem
│ │ └── ULTISystem.m
│ ├── Contents.m
│ ├── mpt_import.m
│ ├── mpt_ui_options.m
│ ├── readme.txt
│ ├── simulink
│ │ ├── mpt_ctrl.jpg
│ │ └── mpt_sim.mdl
│ └── utils
│ ├── mpt_mpsol2pu.m
│ └── sanitize_inf.m
├── mpt_init.m
├── mptdoc.m
├── mptopt.m
└── utils
├── @IterableBehavior
│ └── IterableBehavior.m
├── charToColor.m
├── fast_chebyCenter.m
├── fast_isEmptySet.m
├── fast_isFullDim.m
├── matNorm.m
├── mpt_ineq2eq.m
├── mpt_kblink.m
├── mpt_minAffineRep.m
├── mpt_nlrs.m
├── mpt_scale_matrix.m
├── mpt_yalmip2mpt.m
├── normalize.m
├── orderForPlot.m
├── parsePlotOptions.m
├── pplot.m
├── smoothLines.m
├── validate_color.m
├── validate_dimension.m
├── validate_indexset.m
├── validate_linestyle.m
├── validate_logicalscalar.m
├── validate_marker.m
├── validate_polyhedron.m
├── validate_realinfvector.m
├── validate_realmatrix.m
├── validate_realmatrix3D.m
├── validate_realvector.m
├── validate_vartype.m
└── validate_vector.m
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