Pix4Dmapper拼接处理大疆H20T无人机热红外成像照片（生成正射影像）
相机已经有不少朋友对大疆的M300 RTK加禅思H20T混合相机这套经典组合不陌生了。
这套设备虽然比较适用于各种现场勘查调查，热成像追踪，实时查看等，但是这套系统其实也可以用于航拍正射影像，正射热红外成像。特别是热红外成像，在勘查煤田火烧区等应用也有较好的效果。
然而可惜的是，
大疆的热红外照片是虽然可以保存成类似FLIR的R-JPEG格式照片，但是由于大疆对其内部的点对点温度信息和温度校准数据进行了加密封装，与常规的FLIR热成像照片格式并不相同，导致保存的红外影像用户无法直接导出纯温度信息的文件！
也就是说，无法用纯温度信息的TIFF照片，去拼接生产热红外成像的正射影像图！而只能用固定色彩的jpg去完成，专业性大大降低！！！！！！！！！！！！！！！！！！
显然，这是大疆有意为之，故意封锁，这样无疑，大大降低了热成像照片的实用性！！
这个问题不仅存在于H20T相机，大疆的御2行业版M2EA，禅思的XT热成像相机保存的RJPEG都是一个操行。
也就是说，浏览分析热成像照片只能用他那个官方的破烂DJI Thermal Analysis Tool，不是一般的垃圾。
（尽管大疆提供了所谓SDK工具，且不说不支持M2EA，更别提没有一定编程基础你就别想有什么用了，费劲处理出来的也只是RAW色彩文件，和奇怪的，没有校正过值大概有数万不等的所谓温度信息，光8bit各种参数就够你折腾了，更不用说用于拼接处理了。）
2022.3.15日更新下：大疆已经更新了SDK工具解决了对M2EA的支持和数值问题。不过当然还是一如既往得难用哈哈。
可能很多人会想，直接用rjpeg导入各种航测照片处理软件，诸如ContextCapture，Pix4Dmapper等，来做空三，做拼接成图不是就可以啊。出来看着也可以啊。
同学，这样你可能就犯了一个大错了。
直接用rjpeg照片导入软件确实可以出图，但是红外拍摄最重要的各个点的温度信息全部就丢失了！！！！是，你也可以说，看颜色也就大概知道温度高低了不是。但是，要注意，这样出来的效果和真正的热红外成像处理可就差了十万八千里了。且不说出来的图一方面经过了各种处理、压缩、匀色，大疆的rjepg照片直接打开和你用DJI Thermal Analysis Tool打开大家可以对比下，很明显rjepg照片远远不如分析软件打开的效果。
用我之前做的一个项目中的H20T红外照片对比一下，就可以很明显的看到差距。左图是大疆H20T原始拍摄的jpg格式的红外影像图（调色盘选择为彩虹），右图是直接用我导出的温度数据信息生成的影像图。
可以看到左图的影像图中间的高温区域已经糊成了一片，不管你后期如何调整，基本是无法挽救的。而右图可以根据我所需要的温度区间范围，任意调整色盘，任意调整显示区间，以达到最好的效果。比如这样：
这就是原始温度信息的好处，本来好好的拍到的原始的温度信息，我完全可以用各种不同的颜色比例来显示来突出我想看到的温度异常，而大疆默认保存的rjpeg，只不过是默认一种颜色的，显示颜色的最大最小值比例合适吗？能区分温度细节吗？这些都是需要调整的。很显然，用原始的温度信息进行照片处理拼接，最后生成真正的温度指数反射图，才是严谨的做法。
下面提供一种解决的方案思路：
1、要利用程序将大疆H20T的热红外成像照片提取真正的温度信息转换成纯温度信息的tiff格式文件。这个tiff内部保存的是每个像素点的温度值，他的值通过某种运算除以10（不同工区数值不同）就是实际的温度信息了，直接打开可能是全黑色，用arcgis或者globalmapper打开才会显示色彩。当然，这也只是一个相对的，真正的实际温度还需要参照地面同步测温来标定。
2、有了tiff格式的照片，但是这里的tiff是不包含pos信息的。还需要从rjpeg里面中提取处pos信息来。这里要用到POS批量提取软件，保存以后格式改成三列，经度，纬度，高度，再通过excel整理即可。顺序要注意对应照片编号，从小到大排列。
3、好了这样就可以将TIFF照片和pos全都导入Pix4Dmapper了。选择新的项目工程，在模板中选择最后一项热成像，
4、将提取的大疆H20T相机镜头参数正确输入。
5、开始真正的热成像照片拼接处理！！！
处理后最终效果：
当然，还有一些具体细节比较麻烦，这里不再赘述，不过最终的效果还是可以达到理想的。
本人有自己编写了部分转换软件和POS处理批处理软件，如有朋友需要，本人可代为帮助处理。
vx：franchabch
大疆无人机热红外照片处理工具 v1.0
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