[教程] Ubuntu16.04系统安装Open3D
Ubuntu16.04系统安装Open3D
Open3D
是Intel
开源的一个支持快速开发处理3D
数据的软件库,提供C++
和Python
接口,目前已经应用到越来越多的项目中。本文将介绍如何在Ubuntu16.04
系统上安装Open3D
。
安装过程
如果是Ubuntu18.04
及以上版本的系统,那么可以直接通过pip
命令就可以安装Open3D
。在Ubuntu16.04
的系统上,虽然可以通过pip
命令安装成功,但是运行的时候会报下面的错误:
Error: /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6: version `GLIBC_2.27'
如果想要在Ubuntu16.04
的系统上使用Open3D
该怎么办呢?可以通过编译源码的方式进行安装:
- 从
github
上下载Open3D
的源码,如果下载速度比较慢,可以先把仓库导入到gitee
,再从gitee
上下载。
git clone https://github.com/isl-org/Open3D
切换到v0.6.0
版本
git checkout v0.6.0
再下载子模块的代码
git submodule update --init --recursive
这一步是下载子模块3rdparty
的代码,如果下载的比较慢,同样可以先把仓库导入到gitee
,再把.gitmodules
文件中的url
修改为gitee
中的仓库地址即可。
- 安装依赖
bash util/scripts/install-deps-ubuntu.sh
- 按顺序执行下面的命令编译
C++
库
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/Open3D/ -DBUILD_EIGEN3=ON -DBUILD_GLEW=ON -DBUILD_GLFW=ON -DBUILD_JSONCPP=ON -DBUILD_PNG=ON -DENABLE_JUPYTER=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 ..
make -j$(nproc)
sudo make install
- 编译
Python
库
make pip-package
编译成功后,会在lib/python_package/pip_package/
目录下生成对应Python
版本的.whl
包,用pip
命令安装一下就可以了。
pip3 install lib/python_package/pip_package/open3d-0.6.0.0-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl
安装成功后可以再验证一下:
python3 -c "import open3d"
如果没有输出错误,就说明已经可以用了。
Open3D可视化
Open3D
的一个简单应用是对点云进行可视化,下面的例子展示了如何通过几行代码对Modelnet40
数据集中的点云数据进行可视化。Modelnet40
数据集总共有40
个类别,每个样本的点云数据存放在一个.txt
文件中,每行的前3个数据代表一个点的xyz
坐标。
import open3d as o3d
import numpy as npdef main():points_data = np.loadtxt("airplane_0001.txt", delimiter=",", dtype=np.float32)pcd = o3d.geometry.PointCloud()pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points_data[:, :3])o3d.visualization.draw_geometries([pcd])if __name__ == '__main__':main()
Open3D
显示的是3D
效果,可以拖动鼠标来转换显示的视角,下面是我截取的两个不同视角下的显示结果:
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