ublox协议三个特点

1. 1字节对齐 2. low-overhead 校验算法 3. 两级消息标识符，分为class id和消息id

帧结构

• ublox数据，帧头为0xB5 0x62
• 帧头之后紧接一个字节的class id和message id
• LENGTH为两个字节的消息长度，此长度仅仅包含PAYLOADA ，字节序为低字节序
• PAYLOAD为输出GPS数据
• CK_A 和 CK_B 都是一个字节的校验位，校验算法如下：

CK_A = 0, CK_B = 0 For(I=0;I<N;I++) { CK_A = CK_A + Buffer[I] CK_B = CK_B + CK_A }

应用

在常规应用中，下面这一个class就够用了：

nav class 主要包含了 PVT信息，航向信息和dop值，卫星信息，message id pvt这个消息大多数情况下足够用了：

QA

ubx协议下的速度的格式是mm/s还是cm/s，速度有正负吗？
如上表中的VelN, VelE, VelD, gSpeed, 单位为mm/s。速度VelN, VelE, VelD是有正负的，正方向定义为北东地，ground speed是正值。
headmot和headveh有什么区别呢?

headmot 输出的是 heading of motion 2-D也叫 course over ground，通俗的说叫航向角，这个角度与载体的运动有关，静止时没有意义，可以通过载体速度在地面的北向和东向投影，按照三角函数计算。换句话说，只要知道了速度，就可以输出，所以纯GNSS板卡是可以输出这个量的。
而headVeh是yaw，也就是姿态计算中的欧拉角，纯GNSS无法输出姿态角度，因此这个角度只有在组合导航模式下，结合惯导才可以输出，否则输出headmot。

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