ubuntu18.04 使用calibration_camera_lidar 实现激光雷达和相机联合标定
Autoware1.10以上的软件都需要单独安装这个calibration标定工具箱
1.nlopt安装
新开一个终端:
git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
2.calibration_camera_lidar安装
新开一个终端:
mkdir calibration&&cd calibration
mkdir src&&cd src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
注意:
1)编译之前需要修改~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar 目录下的CMakeLists.txt文件
将文件中所有的if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")修改为if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)"),因为默认的是不支持melodic的。
否则编译出来会没有calibration_toolkit节点
1) 若编译报错Could not find the required component ‘jsk_recognition_msgs’
解决:
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs
3.测试
先打开主节点
roscore
在上面source过环境变量的终端输入:
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
注意:若报错error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
解决:
cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
gedit libnlopt.conf
在libnlopt.conf文件中添加内容为:/usr/local/lib
sudo ldconfig
到此标定工具也成功安装。另外,现在标定工具可以独立使用,不需要安装Autoware,可以单独安装使用。
参考文献:
Ubuntu18.04 相机与二维激光雷达联合标定_Tan_JX-CSDN博客
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