Point Cloud Labeling Tool使用说明

https://github.com/jbehley/point_labeler

用于标记单个点云或点云流的工具。

给定 KITTI 点云数据集的位姿，我们加载重叠点云的瓦片。因此，多个点云在某个区域被一次标记。

1.特点

·支持 KITTI Vision 基准点云。
·xml 中人类可读的标签描述文件允许定义标签名称、ID 和颜色。
·用于渲染数百万点的现代 OpenGL 着色器。
·用于标记单个点和多边形的工具。
·过滤标签可以轻松轻松地标记复杂的结构。

2.依赖

catkin
Eigen >= 3.2
boost >= 1.54
QT >= 5.2
OpenGL Core Profile >= 4.0
glow (catkin package）

3.搭建

在 Ubuntu 16.04 和 18.04 上，可以从包管理器安装大部分依赖项：

sudo apt install git libeigen3-dev libboost-all-dev qtbase5-dev libglew-dev catkin

此外，请确保您安装了 catkin-tools 和 fetch 动词：

sudo apt install python-pip
sudo pip install catkin_tools catkin_tools_fetch empy

如果您还没有 catkin 工作区，请创建一个：

cd
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin init
cd src
git clone https://github.com/ros/catkin.git

在 catkin 工作区中克隆：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/jbehley/point_labeler.git

下载其他依赖项：

catkin deps fetch

然后，构建项目：

catkin build point_labeler

现在项目根目录（例如 ~/catkin_ws/src/point_labeler）应该包含一个包含标签器的 bin 目录。

4.用法

在 bin 目录下，只需运行 ./labeler 即可启动标注工具。

标记工具允许以基于瓦片的方式标记一系列点云，即该工具加载与当前瓦片位置重叠的所有扫描。因此，您将始终标记与当前图块重叠的扫描部分。

在 settings.cfg 文件中，您可以更改以下选项：

tile size: 100.0   #平铺的大小（越小，加载的扫描越少。）
max scans: 500    # 为磁贴加载的扫描次数。 （应该可能是 1000），但这目前非常消耗内存。
min range: 0.0    # 要考虑的点的最小距离。
max range: 50.0   # 点云中点的最大距离。
add car points: true # 在传感器原点添加点，可能是汽车本身造成的。 默认值：假。

5.文件夹结构

point cloud folder
├── velodyne/             -- directory containing ".bin" files with Velodyne point clouds.
├── labels/   [optional]  -- label directory, will be generated if not present.
├── image_2/  [optional]  -- directory containing ".png" files from the color   camera.
├── calib.txt             -- calibration of velodyne vs. camera. needed for projection of point cloud into camera.
└── poses.txt             -- file containing the poses of every scan.

有关用法和其他详细信息的更多信息，请参阅 wiki。

wiki

另请参阅记录各个功能的其他页面。

下面我们将使用 LMB 表示鼠标左键，MMB 表示鼠标中键，RMB 表示鼠标右键。通常这意味着您使用相应的按钮单击以激活该功能。

1.概述

点云显示在主视图 (1) 中，您还可以在其中使用鼠标导航以更近距离地查看点云。标签在框 (2) 中被选中，当前选中的标签由按下的按钮显示。您还可以使用 CTRL 并单击按钮来选择要过滤的标签。时间线 (3) 使您能够选择特定的激光扫描，但仅当您从 (2) 的 Visuals 选项卡中选择显示单次扫描时才可见。瓦片选择器 (4) 用于从较大的点云中选择瓦片。 (5) 中的按钮用于打开、保存图块、恢复等。

2.点云中的导航

在平铺坐标系中，有三个彩色矢量对应于：

x 方向的红色向量
y 方向的绿色向量
z 方向的蓝色矢量

在控制台输出中，您将看到当前选定图块的图块坐标。例如，200、-100、50 表示 x = 200（红色方向）、y = -100（绿色方向）处的图块，图块大小 = 50。

3.Tile 选择

由于整个点云包含数十亿个点，我们使用Tile来表示点云的一小部分。在左侧的Tile选择视图中，您可以选择正方形以加载所选Tile内的所有点。当前选定的图块以橙色边框突出显示。

穿过Tile的红线显示了汽车在场景中行驶的路径。

4.移动相机

您必须按住 Ctrl 按钮才能在场景中四处移动。即使选择了画笔或多边形工具，仍然可以移动。

Point Cloud Labeling Tool使用说明相关推荐

HP Cloud Recovery Tool
文章涉及两部分 1.下载HP Cloud Recovery Tool程序并制作恢复U盘 2.使用制作好的U盘安装系统下面介绍具体的操作方法 : 一.下载[HP Cloud Recovery Tool ...
暗影精灵官方恢复出厂系统镜像HP Cloud Recovery Tool
全系列暗影精灵官方恢复出厂系统镜像HP Cloud Recovery Tool 1.镜像列表由于hp的服务器在海外的原因,国内镜像的下载速度非常缓慢,所以以下做了全系列暗影精灵镜像的百度云备份, ...
使用Creative Cloud Cleaner Tool mac彻底卸载删除Adobe系列软件
Adobe系列软件大概是很多Mac用户的必备软件,如果不需要了想要卸载怎么办?如何轻松彻底的卸载Adobe系列软件呢?macw小编为大家带来使用Creative Cloud Cleaner Tool ...
使用Labellerr轻松进行6个步骤的图像分类标签
Have you ever wondered how Instagram takes care of the abusive and inappropriate images shared by so ...
【一周速递】计算机视觉/图像处理论文集
关注上方"深度学习技术前沿",选择"星标公众号", 资源干货,第一时间送达! [检测分类相关]: [1] Disp R-CNN: Stereo 3D Objec ...
【机器学习】【计算机视觉】非常全面的图像数据集《Actions》
目录(?)[+] 1.搜狗实验室数据集: http://www.sogou.com/labs/dl/p.html 互联网图片库来自sogou图片搜索所索引的部分数据.其中收集了包括人物.动物.建筑.机 ...
转载【数据集】计算机视觉，深度学习，数据挖掘数据集整理
金融美国劳工部统计局官方发布数据上证A股日线数据,1999.12.09 至 2016.06.08,前复权,1095支股票深证A股日线数据,1999.12.09 至 2016.06.08,前复权, ...
cnc程序加工中心_cnc加工自动可制造性评估的可制造性设计
cnc程序加工中心 An article by Yacine Mahdid and Ying Zhang. Yacine Mahdid和Zhang Ying的文章. The definition of ...
zhuan 常用图像数据集：标注、检索
目录(?)[+] 1.搜狗实验室数据集: http://www.sogou.com/labs/dl/p.html 互联网图片库来自sogou图片搜索所索引的部分数据.其中收集了包括人物.动物.建筑.机 ...

Point Cloud Labeling Tool使用说明

Point Cloud Labeling Tool使用说明相关推荐

最新文章

热门文章