ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer （测试的是3at和3dx）键盘控制

1.安装Linux系统，通过软件UltraISO

下载软件，打开文件，找到linux.iso文件，配置硬盘，写入

安装方式（WIn10+Linux论坛找的，win7直接分出50G,插u盘装就可以，如果安装了固态，两个系统须装在同一盘中（固态、机械盘选一个，一般固态），装在不同盘，启动时需要很多操作）

Ubuntu是很多Linux初学者最理想的选择，如果你恰好对Windows系列审美疲劳或者累觉不爱，那就要听好，有三种方法助你走进Ubuntu新世界。

虚拟机安装
原料：Ubuntu Kylin的ISO、VMware或VirtualBox
优点：一条龙服务，安全简单
缺点：用户体验差，隔靴搔痒
Wubi安装
原料：Ubuntu Kylin的ISO、wubi.exe
优点：即点即用，默认Windows开机引导
缺点：易死机，待机和网络易出问题
U盘安装
原料：Ubuntu Kylin的ISO、UltraISO、EasyBCD、U盘(>=2G)
优点：简单安全，正牌双系统
缺点：默认Ubuntu开机引导

安装环境

本人的原则是，既然玩就玩最正宗的，so我选择U盘镜像双系统。

系统属性

游戏开始

下面正式开始安装，step by step。

数据备份
先别着急，你备份了吗？如果你看到这里，说明你选择了风险最大的一条路，在游戏开始之前，一定要做好数据备份，数据备份，数据备份。
创建磁盘分区
- 按住Win + X，选择“磁盘管理”:
  
  磁盘管理概览
- 选择剩余空间较大的可分配磁盘，右键并选择“压缩卷”，这里选择压缩E盘50G左右的空间：
  压缩卷
- 点击“压缩”之后，E盘后部出现黑色的50G“未分配空间”：
  50G未分配空间
  
  至此，磁盘分区过程完成。
禁用快速启动(可选)
- 按住Win + X(请记住这个万能的组合)，选择“电源选项”，依次执行：
  
  "选择电源按钮的功能"
  
  "更改当前不可用的设置"
  
  取消选择"启用快速启动(推荐)"
注： “快速启动”是Windows 8时代引进的新特性，建议关闭该特性的原因是，“快速启动”会影响Grub开机引导过程，可能出现无法载入Ubuntu的状况，最后选择“保存修改”。
禁用安全启动(Secure Boot)
- 进入系统“设置”，依次执行：
  
  更新和安全
  
  恢复>高级启动>立即重启
  
  疑难解答
  
  高级选项
  
  启动设置
  
  执行重启(并不是什么都不做)。
  
  启动设置
  
  大部分机器默认是关闭Secure Boot的，如果不放心，直接重启进Boot，简单粗暴：
  
  Boot>Security>Secure Boot
  
  确保Secure Boot是Disabled
注：同样的，“安全启动”也是Windows 8时代为了防范RootKit病毒所采取的安全措施，但也阻止了Windows和其他操作系统的双启动，因此在载入Ubuntu镜像之前，务必确保“安全启动”已禁用。
制作Ubuntu的启动U盘
（用U盘安装过操作系统的童鞋可以跳过这一步）
- 备份待写入的U盘
- 进入UltraISO，打开文件：
  打开镜像文件
- 启动>写入硬盘映像：
  写入硬盘映像
- 按默认值写入：
  写入硬盘映像
- 完成写入：
  完成硬盘映像写入
U盘安装Ubuntu
万事俱备，跟往常重装系统一样，插上U盘，根据机器找到进入Boot的快捷键(我的是F1)，下面step by step详解。
- 找到镜像U盘，调整Priority Order，Save and Exit：
  
  Boot Priority Order
炫酷的起始画面

注：下次restart记得重置，否则无限循环。
- 选择“安装Ubuntu Kylin”：
  
  欢迎页
- 完成默认设置：
  准备事项
注：如果网络和空间匀速，建议选择“安装中下载更新”和“安装这个第三方软件”。
- 非常重要的一步，选择“其他选项”：
  
  安装类型选择
- 为空闲磁盘分区：
  在这一步会看到我们之前分配的未使用磁盘空间，我们即将为这块空闲磁盘分区，为了更方便理解接下来的操作，这里简单介绍一下安装过程所涉及到的几个主要的Linux分区：
  /：存储系统文件，建议10GB ~ 15GB；
  swap：交换分区，即Linux系统的虚拟内存，建议是物理内存的2倍；
  /home：home目录，存放音乐、图片及下载等文件的空间，建议最后分配所有剩下的空间；
  /boot：包含系统内核和系统启动所需的文件，实现双系统的关键所在，建议200M。
- 创建/home分区
  
  最后将所有剩余空间分配给/home分区，选择“逻辑分区”(主分区已满)、“空间起始位置”、“Ext4”和“挂载点/home”：
  
  创建/boot分区
  
  接着分配200M空间给/boot分区，选择“逻辑分区”(主分区已满)、“空间起始位置”、“Ext4”和“挂载点/boot”：
  
  创建交换分区
  
  注：实际上，一块硬盘最多容纳4个主分区，或3个主分区外加1个扩展分区，在选择分区类型时，可能会出现“安装系统时空闲分区不可用”状况，为了解决问题，下面一律选择“逻辑分区”。
  重复创建步骤，分配16G空间给swap分区，选择“逻辑分区”(主分区已满)、“空间起始位置”、用于“交换空间”：
  
  创建/分区
  
  选定空闲磁盘，点击+，首先分配16G空间给/分区，选择“主分区”、“空间起始位置”、Ext4和“挂载点/”：
  
  选择空闲磁盘
确保引导设备编号和/boot一致

选择/boot对应的盘符作为“安装启动引导器的设备”，务必保证一致：
- 最后的设置：
  
  地理位置
  
  键盘布局
  
  用户信息
  
  欢迎界面
  
  大功告成
重启系统，进入Windows完成最后的引导设置。
EasyBCD引导Ubuntu
进入EasyBCD，选择“添加新条目”，选择Linux/BSD操作系统，在“驱动器”栏目选择接近200M的Linux分区：

EasyBCD设置

完成条目添加后，重启电脑，会发现Windows10和Ubuntu的双系统已经完成安装，祝玩得开心！

添加之后的条目

Windows引导的开机画面

Ubuntu Kylin桌面

最后

用Windows引导Ubuntu最大的好处就是，当不再需要Ubuntu的时候，直接在Windows磁盘管理中将其所在所有分区删除，然后将EasyBCD中对应条目删除即可。关于Ubuntu引导Windows的方法

2.安装ROS indigo

(1)添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2)添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

(3)安装

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade(很重要，不然ros会错误)

桌面完整版

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

(4)初始化

sudo rosdep init

rosdep update

(

ERROR : error loading sources list :('The read operation timed out',)

ubuntu 14.04 在配置ros时，运行rosdep update报的错 ,换成手机热点

)

(5)环境设置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

（6）安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

3.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

sudo gedit .bashrc

解析：将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

（删linux系统

步骤一：
先不要删除linux！首先解决linux的grub引导问题，后来安装了linux,grub直接覆盖了windows的引导，所以每次开机都是进入了linux的grub引导，也是很不方便，毕竟平时还是用windows比较多的。我们需要重新设置windo引导。
下载：http://pan.baidu.com/s/1jI8DdNw 密码：9qco
里面分别有MbrFix.exe,MbrFix64.exe文件，如果是64位的系统就吧64的文件放在C盘根目录下。然后打开命令提示符(可从“开始”->“运行”处输入“cmd”->“确定”打开)，依次输入以下两条命令:
1.先进入C盘根目录下：
cd C: 或者已经在C盘的子目录了就推到根目录 cd ../..
2.MBR重建，输入：

MbrFix64 /drive 0 fixmbr /yes
1
这样就吧grub引导覆盖了，开机可以直接运行windows。
二：删除linux的系统，在我的电脑，右键选择管理，选择磁盘管理，可以看到没有名字的磁盘分区（linux）。

右键选好的分区，然后选择“删除卷”，这将会把分区删除成自由空间，如果你再选择自由空间，选择删除卷，就会变成未分配空间。在Windows分区上右键，选择“扩展卷”，扩展它以填补删除Linux所留下的自由空间。
这样就完全删除了双系统中的linux而且不会陷入windows引导失败的错误。

4.将先锋机器人程序放到src文件夹下

cd ~/catkin_ws/src

与先锋机器人通过节点进行通讯

git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

通过键盘控制机器人

git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client

在src中出现两个包rosaria和rosaria_client

5.安装aria

rosdep update

rosdep install rosaria(打开新终端)

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

6.RS232配置

插上usb口，打开机器人电源

终端中输入 sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

7.连接成功后，进行程序运行

roscore

rosrun rosaria RosAria

rosrun rosaria_client interface(按4可用方向键控制先锋机器人运动）

参考：http://blog.csdn.net/David_Han008/article/details/53966532

https://wenku.baidu.com/view/0b4285430b4e767f5acfce60.html