Baxter学习笔记1-机器人软硬件配置篇

1. Baxter硬件配置

baxter机器人
电源线（供电）
串口线（紧急制动）
USB接口（接键盘，U盘，鼠标）
以太网（将工作站（电脑）与Baxter机器人直连在同一个局域网内）

2. 出厂配置事项

2.1 > 以太网连接的电脑和Baxter机器人在同一个局域网内，需要将二者配置在同一个局域网内

2.2 > 注意目前baxter的内置版本为rsdk 1.2.0.57 必须要工作站的软件包版本统一 SDK1.2,

版本升级–方法1 > 需提前下载软件包且放在U盘的主目录下，将U盘插入机器人USB接口上，然后通过在baxter的主界面（登入主界面方法：ALT+F1,username:ruser;password:rethink）,然后在主界面输入：
#rethink-updater –update 1.2.0.57
版本升级–方法2 > 参考：Latest Version - v1.2.0

3. 配置工作站

3.1 > install ubuntu14.04 (推荐版本，安装略)

3.2 > install ROS indigo (推荐该版本)

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
(NOTE: You may get a prompt about ‘hddtemp’ during the installation. You can safely answer ‘No’.)
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install python-rosinstall

3.3 > Create Baxter Development Workspace

mkdir -p ~/ros_ws/src
source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/ros_ws
catkin_make
catkin_make install

3.4 > Install Baxter SDK Dependencies

sudo apt-get update
sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-indigo-control-msgs ros-indigo-joystick-drivers

3.5 > Install Baxter Research Robot SDK

cd ~/ros_ws/src
wstool init .
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
wstool update
source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/ros_ws
catkin_make
catkin_make install

3.6 > Configure Baxter Communication/ROS Workspace

wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
chmod u+x baxter.sh
修改其中的:
baxter_hostname=”011511P0009.local” （通过baxter机器人机身查看或者通过ALT+F3查看）
your_ip=”169.254.8.100” 检查本机IP，注意修改baxter.sh 内的 your_ip
ros_version=”indigo”

3.7 > ./baxter.sh （连接机器人）

3.8 > Verify Environment

env | grep ROS
check :
ROS_MASTER_URI 011511P0009.local:11311
ROS_IP

3.9 > Q&A:

注意事项1：机器人的IP和工作站的IP必须在同一个人局域网内，网关为255.255.0.0，可以通过计算机与机器人直连的方式，同时在计算机上创建以太网，将二者直连；但是更推荐的方式是通过路由器局域网连接，这样计算机就可以上网了，在我们实验室本身就是一个局域网，所以我采用的计算机和机器人分别接在各自的网口上。
注意事项2：必须接上紧急制动串口线，同时不要把制动打开。
注意事项3：如果刚出工业版本切换或者刚重装系统，默认是不使能机械臂的，也就是说看到的机械臂还没能上电，需要在启动的时候一直按ALT+F,启动application选项，有点类似计算机重装系统的时候BIOS启动项先后之分。
注意事项4: 有时候出现的连接不上baxter的情况可能是通过S/N码无法解析，可以直接采用ROS_MASTER_URI=http://169.254.238.81:11311/ 其中ip为机器人分配到的IP，而不采用baxter_hostname
的方式。

4. Hello Baxter

参考： http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Hello_Baxterrostopic list
rostopic echo /robot/joint_states

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