论文笔记 -- Fast-LIO -- ESIKF溯源
目录
- B 系统概述
- 连续时间运动模型
- 离散时间运动模型
- 雷达的测量
- C 状态估计
- 1、前向传播
- 2、反向传播和运动补偿
- 3、残差计算
- 4、状态向量的迭代更新
- 5、算法流程
- D 地图更新
- E 初始化
FAST-LIO最大的贡献就是找到了一种卡尔曼增益的等价公式，极大节省了其计算量。
本文将根据论文原文对其所提方法ESIKF进行一番探索。
B 系统概述
李代数的加减与我们熟悉的加减运算不一样，为了统一表达，定义了一种新的运算符来统一。
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