在ROS上实现Seed robotics R8HD机械手与Ur5机械臂的连接与轨迹规划（上）模型连接

本部分讲解R8HD的模型与ur5机械臂的连接并在rviz中正常显示

前言：本文运行环境：

Ubuntu 20.04

ROS noetic

工作空间ur_ws

fmauch_universal_robot

ur_robot_driver 部分使用老旧ur_driver的同学文件布局应该会稍有出入

moveit

一、urdf文件以及模型文件的获取

1.前往官方网址的电子手册rh8d:home [Seed Robotics e-Manual]

2.找到官方邮箱 support@seedrobotics.com3.礼貌一点发送邮件，说明型号，索要urdf文件

4.拿过来的因该是一份urdf文件外加.stl模型文件，将文件拷贝到电脑

二、建立自己的description功能包

这个功能包同来存放机器人的模型文件

1.在工作空间中新建文件夹ur5withhand

cd ~/ur_ws/ur5withhand

catkin_create_pkg my_description rospy roscpp std_msgs

3.前往官方的ur_description 文件夹，把其中根ur5有关的文件都复制到my_description中，换言之，你的my_description中需要包含所有有关ur5的配置文件，以下图片供参考

三、模型文件的修改

官方文件分为三个package启动rviz显示轨迹并通过moveit规划，其中文件的引用顺序如上图所示，其中箭头指向引用文件，ur_description表示机器人的模型文件，其中所有ur系列的机械臂的关节和实体的相对位置是一样的，都写在ur_marco.xacro当中，load_urX.launch和urX_macro.xacro这类文件通过加载不同的地址的模型文件（位于meshes文件夹中）来表示不同机械臂。

注意：本节操作全部在自己新建的my_description中完成，别不小心把官方文件改了

1. 打开ur_macro.xacro

2.打开 RH8DR.urdf

3.在RH8DR.urdf中搜索并替换，把所有filename:后面的文件地址改成自己存放.stl文件的地址

4.复制全部 .urdf文件至ur_macro.xacro最后面

5.本步骤以下在ur_macro.xacro中操作，把.urdf部分开头的base_link关节改为如下，这是由于机械手已经有一个base_link了

6.搜索和替换.urdf部分内容，共两个，这是由于官方提供的urdf文件中的:和--不符合moveit中的关节命名规则，会导致报错，当然你自己改成自己想改的名字也可以

7.搜索并替换内容，这一步要看清，别把机械臂关节的内容换了，因为本文不打算用ROS控制手爪，手爪打算通过另外的电脑控制，所以把手爪的关节都改成了固定的。

8.别忘了先catkin_make一下

运行

roslaunch my_description view_ur5.launch

看看手爪是不是连上去了

如果安装方向不一致，可以更改base_joint中的rpy的角度

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