ROS系统学习9---节点间的内存共享（中级篇）---图像收发

前篇文章介绍了如何实现最简单的节点间内存共享。但因为篇幅所限，并没有深入介绍怎么将其实用化。本篇我们将用之前专门介绍的循环队列内存共享技术，将一个节点的图像数据直接共享给另外的节点。

为了比较内存共享机制和ROS自带的话题传输机制，本文用：ROS系统学习5---OpenCV的使用这篇文章提供的图像发送和接收节点做对比。结果发现用自带的话题传输机制传一张1080p的图像延时大概在600ms，而用内存共享机制传输延时只有10ms左右，性能相差了几十倍。

另外，ROS自身也提供了nodelet做内存共享，只是本人研究了几天发现特别乱就放弃了，感觉这东西迟早要被抛弃（事实上ROS2.0就不用这种机制了），如果有老哥有兴趣也可以去研究下。

下面贴出实现代码，其中最重要的“shmobject.h”在循环队列内存共享已经提供过，需要的可以直接去那边下。

发送节点：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <

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下面贴出实现代码，其中最重要的“shmobject.h”在循环队列内存共享已经提供过，需要的可以直接去那边下。

发送节点：

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