Unity——物理引擎

刚体（Rigidbody）

Mass：质量，用于计算速度，加速度
Drag：摩擦力，模拟运动中受到的阻力
Angular Drag：旋转摩擦力，如果旋转的话，力越大，停下来的越快
Use Gravity：是否考虑重力
Is Kinematic：运动学刚体，暂时受transform控制，而不受物理引擎控制
Collision Detection：碰撞检测频率，刚体和刚体碰撞需要检测，如果运动快的刚体，没有来得及检测就会造成穿透效果。
Constrains：固定某一个轴不变

刚体常常结合各种Collider碰撞器的使用

力（Constant Force）

我们可以给刚体施加力，来表达运动效果。组件Constant Force可以模拟。
Force：同样存在三个方向，是世界坐标系。
Relative Force：相对力，和Force一样，不过力的设置是根据本地坐标系
Toqure：转矩力，比如在Y轴设置力，就是以Y轴旋转，旋转的速度通过Unity组件计算可以获得，比如我们想模拟轮胎旋转的效果。
Relative Torque：和Torque一样，只不过以本地坐标系设置。
我们可以使用addForce()等函数在脚本中设置力，通常是在固定时间渲染更新的FixedUpdate()下更新。

碰撞器（Collider）

当我们对物体加刚体时，碰撞器的碰撞依赖于物理引擎，而不加刚体只加碰撞器的时候，会独立于物理引擎的计算。我们可以通过碰撞器检测到碰撞并且获得碰撞的对象。

刚体碰撞器有三种：Box Collider，Sphere Collider，Capsule Collider，一般Player使用Capsule Collider。当在球体添加Box Collider会自动转化成Sphere Collider。

静态碰撞器，如Mesh Collider，比如我们创建一个Plane就会附带Mesh Collider。

OnCollisionEnter(Collision collision)检测碰撞消息，collision为同样添加碰撞器的对象，并不一定是刚体，并且我们可以直接对collision操作。

我们对于Collider可以设置Is Trigger。对应可以发生碰撞的关系如下。

OnTriggerEnter(Collider other)同样检测是否发生碰撞，对应关系如下。

但是设置为Trigger的时候会穿过去，而不是像两个物体碰撞在一起。应用场景，玩家吃金币，当检测到碰到金币的时候，直接传过去，并同时销毁other。

关节（Joint）

Hingle Joint
我们通过使用铰链来让两个刚体进行连接
Connected Body：放入想要连接的刚体，如果没有，则和世界坐标系相连
Anchor：我们把弹簧铰链看成一个轴，那么Anchor就是轴的原点
Axis：Axis就是轴的方向
Use Spring：是否使用弹簧
Spring-Spring：弹簧的弹性
Spring-Damper：阻尼系数
Target Position：弹簧最终要达到的效果

Fixed Joint
使两个刚体像父子对象一样连接，一起运动。
Break Force：当受到一定力的时候，断开关节
Break Torque：当受到一定扭矩力的时候，断开关节

Spring Joint：和Hingle中的Spring类似