七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图
专栏系列文章如下:
一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客
二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客
三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客
四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客
五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客
六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计(优化)_goldqiu的博客-CSDN博客
这一章暂时不更之前定的计划,目前时间没那么多,那个太花时间了。
1.雷达测试:
首先安装好雷达在平台上,供电准备好,雷达网口接终端,雷达本机ip是192.168.1.200,终端ip要配置成192.168.1.102,子网掩码255.255.255.0即可。
终端ping 192.168.1.200可以ping通则说明雷达通讯没问题。
2.雷达驱动下载:
GitHub下载最新源码
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.gitgithub.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
3.雷达驱动环境安装:
安装pcap:sudo apt-get install -y libpcap-dev
安装Yaml:sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev (若已安装ROS desktop-full, 可跳过)
4. 修改CMakeLists.txt和package.xml:
(1) 将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)
(2) 将set(POINT_TYPE XYZI) 改为set(POINT_TYPE XYZIRT)
(3) 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。
5.编译:
建立ros工作空间,在工作空间编译
6. GitHub下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码
https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git 并编译,可放在同个工作空间编译
7. 编译A-LOAM:
前面有讲,可放在同个工作空间编译
8. 运行:
所有节点和launch文件,
先运行雷达:
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
再运行rs_to_velodyne节点
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT
最后运行a-loam
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
9. 效果如下:
10.后续
后面把程序封装下,只开启一个终端就可以。并保存点云分析建图数据。
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