1. 同步偏差

CAN 协议的通信方法为 NRZ（Non-Return to Zero）方式
各个位的开头或者结尾都没有附加同步信号
发送单元以与位时序同步的方式开始发送数据

另外，接收单元根据总线上电平的变化进行同步并进行接收工作

但是，发送单元和接收单元存在的时钟频率误差及传输路径上的（电缆、驱动器等）相位延迟会引起同步偏差
因此接收单元通过硬件同步或者再同步的方法调整时序进行接收

2. 硬件同步

接收单元在 总线空闲状态 检测出帧起始时进行的同步调整
在检测出边沿的地方不考虑再同步补偿 SJW 的值，而认为是同步 SS 段

硬件同步的过程：

3. 再同步

在 接收过程中 检测出总线上的电平变化时进行的同步调整
每当检测出边沿时，根据 SJW 值通过加长 PBS1 段，或缩短 PBS2 段，以调整同步

但如果发生了超出 SJW值的误差时，最大调整量不能超过 SJW 值

再同步：

4. 调整同步的规则

硬件同步和再同步遵从如下规则：

1 个位中只进行一次同步调整
只有当上次采样点的总线值和边沿后的总线值不同时，该边沿才能用于调整同步
在总线空闲且存在隐性电平到显性电平的边沿时，则一定要进行硬件同步
在总线非空闲时检测到的隐性电平到显性电平的边沿如果满足条件 1 和 2 ，将进行再同步
但还要满足下面条件：
4.1. 发送单元观测到自身输出的显性电平有延迟时不进行再同步
4.2. 发送单元在帧起始到仲裁段有多个单元同时发送的情况下，对延迟边沿不进行再同步

参考：
《CAN入门书》

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