下载源码

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

解压 orbslam2_modified.zip

解压会得到两个文件夹，g2o_with_orbslam2 和 ORB_SLAM2_modified

需要分别进行编译，编译先安装依赖

安装Pangolin

Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug

依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev

sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

源码编译安装：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ..

cmake --build .

sudo make install

编译g2o

卸载ros安装的g2o

sudo apt-get remove ros-kinetic-libg2o

安装依赖项

sudo apt-get intall libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-default libqglviewer-dev

编译安装g2o

cd g2o_with_orbslam2

mkdir build

cd build

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

make

sudo make install

如编译报错，参考下面

ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装问题总结:

https://blog.csdn.net/c417469898/article/details/104631814

重新编译DBoW2

优秀的回环检测第三方库

cd Thirdparty/DBoW2/

rm -rf build

mkdir build

cd build

cmake ..

make

编译ORB_SLAM2_modified

sudo gedit CMkaeLists.txt

将

find_package(OpenCV 2.4.3 REQUIRED)

改为：

find_package(OpenCV REQUIRED)

运行数据集

下载Vocabulary中的ORBvoc.txt文件，下载TUM数据集到data文件夹,下载associate.py到Examples的RGB文件夹下。

Vocabulary ：回环检测，词袋模型

association：深度信息与RGB信息的对应信息

sequence：此处使用的是数据集，不是数据包bag。

注意：TUM1.yaml是针对所有freiburg1的测试数据。同理TUM2.yaml是针对freiburg2测试数据。

跑RGBD数据集：

根据rgbd_tum.cc文件中

./rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence path_to_association

相应运行命令例子:

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /media/xj/76875b40-4120-4a26-b7de-d984148a8ada/some_data/rgbd_dataset_freiburg1_room Examples/RGB-D/associations/fr1_room.txt

association也可以采用 TUM 提供的 associate.py 脚本：

associate.py

下载后放在 ORB_SLAM2 跟目录下，运行如下命令：

python associate.py Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgb.txt Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/depth.txt > Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt

实时运行kinetv2