ROS仿真机器人学习笔记一
系列文章目录
提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加
例如:第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用
提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档
文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、开发环境
- 二、学习过程中的问题
- 1.sudo rosdep init rosdep update失败
- 2.配置环境变量
- 3.gmapping 安装
- 4.使用map_server的map_server节点读取保存地图
- 总结
前言
提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:
感谢大佬的分享,我也是按照大佬的教程一步步做的,第一步先是学习。当然过程可能有点小插曲,这里也记录一下。
ROS仿真机器人(安装、配置、测试、建图、定位、路径规划)
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、开发环境
开发环境很重要,可以避免很多奇奇怪怪的问题。
linux版本:20.04
ROS版本:noetic
当然现在ROS2也已经发展几年了,后面也可以试试ROS2的版本,但是ROS1相对应用的时间更长一点。相关的资料可能也多一些。初期的话先跟着大佬们学一下未尝不可。
二、学习过程中的问题
1.sudo rosdep init rosdep update失败
这个本质上是国内不能访问raw.githubusercontent.com,当然你有合适的上网方式也是可以的。
这里原博主提供的方式是把github上的项目,搬移到国内的gitee上,再将相关文件的链接修改到gitee上。这样做没有问题,但是看了博主的gitee库,可能都是几年之前的了,于是还是采用网上其他的方法。
将Gitbub的工程(git 上搜索 ROS rosdistro)下载到本地,修改相关的文件链接到本地。这样也很直接,不过以后就是如果有更新的话,要从git上下载下来。
2.配置环境变量
调用命令:echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc,
这里的命令好像存在中文字符,最好自己再手敲一下。不然会提示异常。
或者直接编辑一下bashrc文件。(需要su权限)
3.gmapping 安装
gmapping 安装调用命令如下:
sudo apt install ros–gmapping
这里直接用命令的方式会提示无法找到XXX
换成
sudo apt install ros-noetic-gmapping
缺了版本信息。
4.使用map_server的map_server节点读取保存地图
这里如果你直接使用了作者提供的地图信息,记得修改地图文件里的文件路径。
另外如果提示没有map_server的话就跟上面那样安装一下:
sudo apt install ros-noetic-map-server
总结
提示:这里对文章进行总结:
后面继续学习,不过我是在笔记本的虚拟机中运行的,确实会卡性能。
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