利用gym训练自己的动力学模型

gym中有很多cases是基于动力学模型进行训练的，例如cartpole，pendulum等。
再无需利用Vrep或者gazebo这样的虚拟引擎的情况下，我们如何将自己的比较复杂的动力学导入gym进行训练呢？
最简单的思路就是找到一段public的案例，例如github上有很多gym环境下利用DDPG训练单摆的案例，将其中的动力学换掉，并在主程序上微调即可。

Step-1

找到如下路径并打开，将自己写好的动力学文件放进去。

C:\Users\haha\anaconda3\Lib\site-packages\gym\envs\classic_control

动力学文件名称为test.py。
内部类命名格式如下。

class Gym_MyEnv(gym.Env):

Step-2

打开如下位置文件。

C:\Users\haha\anaconda3\Lib\site-packages\gym\envs\__init__.py

添加如下结构代码并保存。

register(id="test",entry_point="gym.envs.classic_control.test:Gym_MyEnv",max_episode_steps=3000,reward_threshold=5000,
)

Step-3

在主程序中调用gym环境时运行如下结构的代码。

env = gym.make('test')

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