写在开头：

经过一段时间的精神斗争，我觉得还是选择SLAM这个方向。在尝试了很多不同类型的方向之后，我觉得时间来不及耗费了。也不知道自己的选择对不对。就这样一直做下去吧。

开通这个博客主要是记录自己学习经历、遇到的困难，对后来者也能有所帮助。

主要的参考资料是来自这个博客https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.html

在此对原博主的辛勤工作表示感谢！

这里就不对原博文进行转载了，感兴趣的同学可以自行搜索。

下面就开始我们的SLAM之路。

首先根据高老师的博客内容我们搭建一个软件平台，主要是Linux系统的安装，考虑到实验室条件没有多余的计算机。而且对与新手的Linux-er来说，由于经验不足，往往出来问题选择重新安装，这里我们选择VMware，简单上手。具体安装搜索一下就可以啦。

点击下一步：

选择安装目录：“增强型键盘功能”是增强型虚拟键盘功能可更好地处理国际键盘和带有额外按键的键盘。此功能只能在 Windows 主机系统中使用搜索。由于增强型虚拟键盘功能可尽可能快地处理原始键盘输入，所以能够绕过 Windows 按键处理和任何尚未出现在较低层的恶意软件，从而提高安全性。使用增强型虚拟键盘功能时，如果按下 Ctrl+Alt+Delete，只有客户机操作系统会做出反应。

选择的是Ubuntu16.4

不用更新了，不用服务了。。。

等候安装完成。。。

请大家支持正版！人人有责！

重启，打开软件：

选择创建新虚拟机->

自定义系统

配置系统

单击关闭

开始安装--->

五分钟安装完成！

启动之后，发现不能全屏。

应嘎是分辨率的问题

ok 解决了！

上网功能ok！

下面开始安装必要的框架！

高老师讲得生动形象，大家可以参考！https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html

主要用到的库：OpenCV，PCL，g2o；

安装OpenCVC;

ctrl+alt+t 打开终端输入命令 sudo apt-get install libopencv-dev 安装OpenCV 2.4.9

输入密码，输入y同意安装，即开始下载安装。

安装PCL

经过验证，上述命令运行不了。

输入命令：

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

安装即可。

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从零开始学SALM（前言准备）

写在开头：

主要用到的库：OpenCV，PCL，g2o；

安装OpenCVC;

安装PCL

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