高清Apriltag图片生成和制作

近期需要用到Apriltag图像，作者源码给的图像像素太差，无法满足需要。
国内网站相关资料太少，有的作者还要收费，不理解。本来就是开源的东西。本文详细说明如何生成，并免费附上tag36h11 全系列图片下载链接。

1。生成Apriltag有两种方法：
一种是用作者源码然后把图像放大至可以使用的水平，具体可以参考：生成AprilTag不同家族标签图像教程，但是我没有配置成功，没有生成理想的图像。
另一种是使用openmv生成Apriltag系列图像，本文是用的这个方法获取的，清晰度不错。
openMV下载和安装：https://openmv.io/pages/download

2。生成Apriltag图像处理：
openMV生成的图像有黑边，因为打印尺寸的要求，我需要将最外层黑边去掉，且保证图像的清晰度，如下图：

值得注意的是原图像尺寸为816*816像素，四个角点的坐标为（68,68）、（748,68）、（68,748）和（748,748）.至此，我们便编写了一个图像处理脚本，按需生成理想的图像。

#coding:utf-8
import cv2
import numpy as np
import glob as gb
import os#对img_path目录下所有图像进行操作，处理后文件保存在img_ savepath目录下
img_path = gb.glob("/yourimgpath/*.png")
img_savepath = "/yoursavepath"if __name__ == '__main__':for path in img_path:#分离文件目录，文件名及文件后缀、(img_dir, tempfilename) = os.path.split(path)img = cv2.imread(path)#对图像进行处理gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)# 截取图片中宽和高region = gray[68:748, 68:748]ret, binary = cv2.threshold(region, 127, 255, cv2.THRESH_BINARY|cv2.THRESH_OTSU)cv2.imshow("ROIS", binary)# savepath为处理后文件保存的全路径savepath = os.path.join(img_savepath, tempfilename)cv2.imwrite(savepath, binary)cv2.waitKey(100)

3. 附上tag36h11 全系列图片下载链接
内含高清原图像和去边后的tag36h11全系列586张图像。
链接1：https://pan.baidu.com/s/1QTBELOkEhCybYdgtIOf0yA
提取码：l9g2
链接2：https://download.csdn.net/download/weixin_42534045/54178847

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