ubuntu basler相机opencv

一、下载安装balser SDK
https://www.baslerweb.com/cn/downloads/software-downloads/#type=pylonsoftware
选择5.2.0版本比较稳定
解压pylon-5.2.0.13457-x86_64.tar.gz
得到pylon-5.2.0.13457-x86_64文件夹

cd pylon-5.2.0.13457-x86_64

解压pylonSDK-5.2.0.13457-x86_64.tar.gz
得到pylon5文件夹
拷贝到/opt/下并安装

sudo cp -r pylon /opt/

cd /opt/
source /opt/pylon5/bin/pylon-setup-env.sh pylon5

将系统和相机利用路由器连接在同一个局域网内，打开软件搜索相机IP并改成固定IP，就可以打开相机看实时图像了

sudo /opt/pylon5/bin/PylonViewerApp

编写如下cpp程序尝试抓图

#include <pylon/PylonIncludes.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/video/video.hpp>using namespace Pylon;
using namespace std;
using namespace cv;int main(int argc, char* argv[])
{Mat src;CImageFormatConverter formatConverter;formatConverter.OutputPixelFormat = PixelType_BGR8packed;int grabbedlmages = 0;CPylonImage pylonImage;int exitCode = 0;PylonInitialize();try{CInstantCamera camera( CTlFactory::GetInstance().CreateFirstDevice());cout << "Using device " << camera.GetDeviceInfo().GetModelName() << endl <<"IP: " << camera.GetDeviceInfo().GetAddress() << endl;camera.MaxNumBuffer = 5;const unsigned int c_countOfImagesToGrab = 100;camera.StartGrabbing( c_countOfImagesToGrab);CGrabResultPtr ptrGrabResult;while ( camera.IsGrabbing()){camera.RetrieveResult( 5000, ptrGrabResult, TimeoutHandling_ThrowException);if (ptrGrabResult->GrabSucceeded()){cout << "SizeX: " << ptrGrabResult->GetWidth() << endl;cout << "SizeY: " << ptrGrabResult->GetHeight() << endl;formatConverter.Convert(pylonImage, ptrGrabResult);src = cv::Mat(ptrGrabResult->GetHeight(), ptrGrabResult->GetWidth(), CV_8UC3, (uint8_t *) pylonImage.GetBuffer());if (false){std::ostringstream s;s << grabbedlmages << ".jpg";std::string imageName(s.str());imwrite(imageName, src);grabbedlmages++;}namedWindow("OpenCV Display Window", CV_WINDOW_NORMAL); // other options: CV_AUTOSIZE, CV_FREERATIOimshow("OpenCV Display Window", src);waitKey(1);const uint8_t *pImageBuffer = (uint8_t *) ptrGrabResult->GetBuffer();cout << "Gray value of first pixel: " << (uint32_t) pImageBuffer[0] << endl << endl;}else{cout << "Error: " << ptrGrabResult->GetErrorCode() << " " << ptrGrabResult->GetErrorDescription() << endl;}}}catch (const GenericException &e){cerr << "An exception occurred." << endl<< e.GetDescription() << endl;exitCode = 1;}cerr << endl << "Press Enter to exit." << endl;while( cin.get() != '\n');PylonTerminate();return exitCode;
}

CMakeLists文件编辑如下

cmake_minimum_required(VERSION 3.18)
project(PylonGrab)find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})set(PYLON_INCLUDE_DIRS
/opt/pylon5/include
/opt/pylon5/include/Base
/opt/pylon5/include/GenApi
/opt/pylon5/include/pylon
/opt/pylon5/include/bconadapter
/opt/pylon5/include/genapic
/opt/pylon5/include/pylonc
/opt/pylon5/include/FirmwareUpdate
)
FILE (GLOB PYLON_LIBS "/opt/pylon5/lib64/lib*.so" )
set(PYLON_LIBS_DIRS /opt/pylon5/lib64)
include_directories(${PYLON_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PYLON_LIBS_DIRS})add_executable(PylonGrab pylon.cc)
target_link_libraries(PylonGrab
${OpenCV_LIBS}
${PYLON_LIBS}
)

1. DeviceRemovalHanding
如何检测相机设备的移除(removal)，如何重连去除的相机设备
代码：CSampleConfigurationEventHandler2. Grab
如何用CInstantCamera类抓取和处理图像。camera.StartGrabbing( c_countOfImagesToGrab );抓取c_countOfImagesToGrab数量的图像。3. Grab_CameraEvents
相机发送event messages （比如exposure end）给计算机，CInstantCamera可以通过注册camera event handler，自动抓取和处理event messages，保存在node map里。
介绍了两个camera events: Exposre End（曝光图像数量，事件时间等）， Event Overrun。
代码：CSoftwareTriggerConfiguration, CSampleCameraEventHandler, CSampleImageEventHandler4. Grab_ChunkImage
利用 data chunks feature, 如何抓取图像，处理附加数据 (frame count, time stamp, CRC checksums)。在chunk mode下，传输数据分成不同数据块。
代码：CBaslerUniversalGrabResultPtr, CSampleImageEventHandler5. Grab_MultiCast
multi cast即两个电脑上的运行相同程序，接收同一个相机的数据。6. Grab_MultipleCameras
利用CInstantCameraArray类抓取和处理来自多个相机的图像。7. Grab_Strategies
使用CInstantCamera的抓取策略：
GrabStrategy_OneByOne: 根据图像获取顺序依次处理。当需要处理所有抓取的图像时，该策略可用。比如在生产和质量监控中。
GrabStrategy_LatestImageOnly 和GrabStrategy_LatestImages：用于当获取的图像只在屏幕上显示。
GrabStrategy_UpcomingImage ： 确保调用RetrieveResult()后，获得已被抓取的图像。8 Grab_UsingActionCommand
只适用 Basler GigE Vision相机。向多个相机发出GigE Vision ACTION_CMD。通过使用action command，可以同时trigger多个相机。而利用software triggering，每个相机需要单独触发。
代码：
IGigETransportLayer: issue action command。
CActionTriggerConfiguration: set up the basic action command features9. Grab_UsingBufferFactory
使用用户提供的Buffer factory。可选，用于高级用例。只有打算抓取数据到外部提供缓存时，使用buffer factory。
代码：
MyBufferFactory: 用户提供的buffer factory。
SetBufferFactory10 Grab_UsingExposureEndEvent
使用Exposure End 事件，加速图像获取。比如，当传感器曝光结束，相机发送Exposure End事件给计算机。计算机可以在图像传输完成前，接收到事件。
这可以避免不必要的延迟：在图像数据未完成传输时，移动图像对象。
代码：
MyEvents
CEventHandle11. Grab_UsingGrabLoopThread
利用CInstantCamera提供的grab loop thread抓取和处理图像。12. Grab_UsingSequencer
使用Sequencer feature来抓取图像，使用三个sequence set获取图像，每个sequence set使用不同的图像高度。13 GUI_ImageWindow
使用CPylonImageWindow类显示图像。14 GUI_Sample
使用MFC GUI和pylon C++ API来枚举相机，配置相机，开始/停止抓取，显示/存储抓取图像。
利用GUI控制来显示和修改相机参数。15 GUI_SampleMultiCam
使用MFC GUI 和pylon C++ API， 操作多个相机。16 ParametrizeCamera_AutoFunctions
使用Basler相机的auto functions， 比如， Gain Auto, Exposure Auto, Balance White Auto。自动调整相机参数。17. ParametrizeCamera_Configurations
使用现有configuration event, 注册自己的configuration event handler。
configuration event handler继承自CConfigurationEventHandler，并重写虚函数。当相机状态改变，event handler的函数被调用。18. ParametrizeCamera_GenericParameterAccess
对于相机配置和参数访问，pylon API 使用GenlCam标准定义的技术。代码中，利用GenApi::INodeMap访问各种参数。19. ParametrizeCamera_LoadAndSave
利用CFeaturePersistence, 保存（加载）相机特征(node map)到（从）文件。20. ParametrizeCamera_LookupTable
使用独立于相机接口的亮度查找表(Luminance Lookup Table， LUT)特征。查找表的用处：replace the pixel values in your images by values defined by you.21. ParametrizeCamera_NativeParameterAccess
使用device-specific的instant Camera class，配置相机22. ParametrizeCamera_SerialCommunication
使用ace 2 Pro 相机支持的 串行通信(Serial Communication) 特征。23. ParametrizeCamera_Shading
计算和上传gain shading sets给相机
CreateShadingData()假设曝光条件（光照，曝光时间）已经设置好，能获取强度均匀的图像（images of uniform intensity），但是获取的图像并不均匀。因此计算gain shading 数据，补偿观测到的不均匀(non-uniformity)。gain shading 数据保存在本地文件中。
UploadFile(): 将计算的gain shading data从本地文件发送到相机。24. ParametrizeCamera_UserSets
使用用户配置集合（user configuration sets， User Set）， 配置相机使其利用用户定义的设置（user set 1）开启。
也可以利用pylon Viewer配置相机，然后保存自定义设置到一个user set。25 Utility_GrabAvi
在windows系统下，生成 Audio Video InterLeave (AVI)格式的视频。26 Utility_GrabVideo
生成MP4格式的视频。假定pylon Supplementary Package for MPEG-4已经安装。27 Utility_Image
使用pylon图像类CPylonImage 和CPylonBitmapImage。
CPylonImage支持处理不同像素类型的图像缓存
CPylonBitmapImage: 可以用来创建窗口位图来显示图像。另外，pylon有两个图像类相关接口（IImage和IReusableImage）
IImage可以用来访问图像属性，图像缓存。
IReusableImage接口拓展了IImage接口，能够重新使用图像资源，来表示一个不同的图像。28. Utility_ImageDecompressor
使用Basler Compression Beyond特征。压缩图像。29. Utility_ImageFormatConverter
使用CImageFormatConverter类。30. Utility_ImageLoadAndSave
使用CImagePersistence类，加载和保存图像。使用了图像类相关的pylon接口IImage和IReusableImage。
IImage可以用来访问图像属性和图像缓存。因此，保存图像可以使用。
IReusableImage在记载图像时使用。31. Utility_InstantInterface
使用CInstantInterface类访问接口参数。该例子展示了如何访问Power-over-CoaXPress 设置，检测power usage。32. Utility_IpConfig
配置GigE Vision相机的IP地址。

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