G20理论到ORB-SLAM优化实践
图优化是什么
SLAM的后端一般分为两种处理方法,一种是以扩展卡尔曼滤波(EKF)为代表的滤波方法,一种是以图优化为代表的非线性优化方法。不过,目前SLAM研究的主流热点几乎都是基于图优化的。
优点:在当时计算资源受限、待估计量比较简单的情况下,EKF为代表的滤波方法比较有效,经常用在激光SLAM中。
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