ros下使用PCL教程

ROS下使用PCL步骤
- 1. 创建工作空间
- 2. 创建ROS包
- 3. 创建代码ROS代码框架
- 4. 配置CMakeLists.txt文件
- 5. 从PCL教程中下载pcl处理代码，放到ROS代码框架中（放在回调函数中）。

最近打算做一点点云数据处理相关的工作，所以就用到PCL(点云库)，ubantu已经自己带了PCL库，我用的是uantu20.04.4+Ros noetic+pcl 1.10+vscode。PCL官网提供的教程是单独PCL在cmke编译的，要在ros框架下使用则需要将PCL官方教程与ROS匹配。ROS官方提供教程。以下是在ROS下跑通第一个PCL程序整理:

ROS下使用PCL步骤

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/PCL_ws/src
cd ~/PCL_ws
catkin_make
code .#(在vscode中打开)

2. 创建ROS包

打开vscode后直接创建ROS包。
查看vscode中创建ROS包
也可以使用命令行创建

catkin_creat_pkg my_PCL_tutorial PCL_conversions PCL_ros roscpp sensor_msgs

配置package.xml文件

  <build_depend>libpcl-all-dev</build_depend><exec_depend>libpcl-all</exec_depend>

3. 创建代码ROS代码框架

src文件夹下创建cpp文件src/pcl_text.cpp，不会参考上一个链接[查看vscode中创建ROS包]。

   1 #include <ros/ros.h>2 // PCL specific includes3 #include <sensor_msgs/PointCloud2.h>4 #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>5 #include <pcl/point_cloud.h>6 #include <pcl/point_types.h>7 8 ros::Publisher pub;9 10 void 11 cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)12 {13   // Create a container for the data.14   sensor_msgs::PointCloud2 output;15 16   // Do data processing here...17   output = *input;18 19   // Publish the data.20   pub.publish (output);21 }22 23 int24 main (int argc, char** argv)25 {26   // Initialize ROS27   ros::init (argc, argv, "my_pcl_tutorial");28   ros::NodeHandle nh;29 30   // Create a ROS subscriber for the input point cloud31   ros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input", 1, cloud_cb);32 33   // Create a ROS publisher for the output point cloud34   pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("output", 1);35 36   // Spin37   ros::spin ();38 }

4. 配置CMakeLists.txt文件

add_executable(example src/example.cpp)
target_link_libraries(example ${catkin_LIBRARIES})

5. 从PCL教程中下载pcl处理代码，放到ROS代码框架中（放在回调函数中）。

   5 void cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg)7 {8   // Container for original & filtered data9   pcl::PCLPointCloud2* cloud = new pcl::PCLPointCloud2; 10   pcl::PCLPointCloud2ConstPtr cloudPtr(cloud);11   pcl::PCLPointCloud2 cloud_filtered;12 13   // Convert to PCL data type14   pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg, *cloud);15 16   // Perform the actual filtering17   pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;18   sor.setInputCloud (cloudPtr);19   sor.setLeafSize (0.1, 0.1, 0.1);20   sor.filter (cloud_filtered);21 22   // Convert to ROS data type23   sensor_msgs::PointCloud2 output;24   pcl_conversions::fromPCL(cloud_filtered, output);25 26   // Publish the data27   pub.publish (output);28 }

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