电机控制----FOC框架讲解
电机控制----FOC框架讲解
在开始接触到FOC控制的时候便着手开始去学习深入理解其中的控制原理,个人对技术的追求是“知其然,亦要知其所以然”。因此便通过模块化学习做一些记录吧。首先将FOC的控制框架弄清,才知道自己想要了解的是什么。 FOC主要是通过对电机电流的控制实现对电机转矩(电流)、速度、位置的控制。通常是电流作为最内环,速度是中间环,位置作为最外环。本文只在电流环与速度环的基础上进行分析。
下图为FOC的整体系统框架图:
1.电流环
首先要考虑的是电流的采样反馈, 一般的电流采样硬件电路上的设计分为两种:单电阻采样以及双电阻采样。 由上控制框图中 Ia, Ib, Ic分别是A相、B相、C相的采样电流,一般的我们只需要对其中两相进行采样,由基尔霍夫定律:Ia+Ib+Ic=0计算得到第三相。其次考虑电角度θ和转速V的获取,一般的可以通过实时读取编码器的值以及霍尔传感器等计算得到。
进一步的在无感控制上,角度以及转速的获取还可以通过引入观测器的方式(我用的是卡尔曼滤波观测器(EKF))。
在得到三相电流和电角度后,实现步骤如下:
(1)三相电流Ia, Ib, Ic经过Clark变换得到Iα, Iβ;
(2)然后经过Park变换得到Iq, Id;
(3)然后将Iq和Id分别与他们的设定值Iq_ref, Id_ref计算误差值;
(4)然后分别将q轴电流误差值代入q轴电流PID环计算得到Vq,将d轴电流误差值代入d轴电流PID环计算得到Vd;
(5)然后对Vq, Vd进行反Park变换得到Vα, Vβ;
(6)最后经过SVPWM控制三相逆变器电路得到Va, Vb, Vc,最后输入到电机三相上。
2.速度环
当对PMSM进行速度控制时,需要在电流环外面加一个速度环,控制框图如下:
在图中,Vspeed_ref是速度设定值,Vspeed是电机的转速反馈。将计算得到的电机速度Vspeed与速度设定值Vspeed_ref进行误差值计算,代入PID速度环,计算的结果作为电流环输入的参考值;
(注:一般的d轴电流被设定为零(Id_ref=0),因为d轴电流对于驱动电机的转动不会产生输出力,所以通常情况下都会将d轴电流设定为零(但不是总是设定为0的);当Id_ref=0时,Iq_ref就等于了速度环的输出)
3.FOC控制各波形的形状
通过Matlab进行控制仿真的时候我们可以观察到(matlab仿真后续 更新):
(1)Vq和Vd的波形为:直线
(2)Id和Iq的波形为:直线
(3)Vα和Vβ的波形为:正弦波
(4)Ia、Ib、Ic的波形为:正弦波
(5)Iα和Iβ的波形为:正弦波
(6)Va、Vb、Vc的波形为:马鞍波
2022.07.11-0:15
电机控制----FOC框架讲解相关推荐
- 电机控制--FOC的优势
FOC(Field-Oriented Control),即磁场定向控制,也称矢量变频,是以数学.物理理论为基础,对电机磁场矢量进行精确控制的电机高级控制算法.FOC电机控制中涉及数学.物理.自动控制. ...
- 电机控制FOC——SVPWM
空间矢量脉宽调制--SVPWM,主要思想是把三相交流电机等效为直流电机,然后跟踪圆形磁场. SVPWM主要由:波形发生器,Chark变换,扇区判断,Park变换,桥臂作用时间,比较器,插入死区等模块组 ...
- 电机控制从入门到进阶
文章来源:从入门到进阶,有这套电机控制秘笈就够了 曾几何时,大大小小的电机已经不知不觉遍布我们生活的方方面面,从工厂里的大块头到家居里的小物件.在电力系统中奔涌的电能,大约有50%是被电机消耗掉的,基 ...
- 成熟FOC电机控制代码 可用于电动自行车,滑板 车,电机FOC控制等
成熟FOC电机控制代码 大厂成熟FOC电机控制图. 可用于电动自行车,滑板 车,电机FOC控制等. 大厂成熟方案,直接可用,不是一般的普通代码可比的. 代码基于Stm031,国产很多芯片可以通用. 以 ...
- FOC电机控制,出售一份基于国产M0核MCU平台
FOC电机控制,出售一份基于国产M0核MCU平台, 风机量产程序,包含龙博格电机观测器,SVPWM,顺逆风启动,五段式与七段式调制等源码,完全可以移植到别的MCU平台 适合电机算法研究. ID:692 ...
- 量产大厂成熟Foc电机控制代于电动自行车电机Foc控制源码
量产大厂成熟Foc电机控制代于电动自行车,滑板车,电机Foc控制等. 大厂成熟方案,直接可用,,不是一般的普通代码可比的. 代码基于Gd32F150国产很多芯片可以通用. 更新了代码和Pcb文件. 有 ...
- 成熟FOC电机控制代码 大厂成熟FOC电机控制图
成熟FOC电机控制代码 大厂成熟FOC电机控制图. 可用于电动自行车,滑板 车,电机FOC控制等. 大厂成熟方案,直接可用,不是一般的普通代码可比的. 代码基于Stm031,国产很多芯片可以通用. 以 ...
- 国产M0核风机量产程序开发方案… FOC电机控制开发方案…3电阻采样
国产M0核风机量产程序开发方案- FOC电机控制开发方案-3电阻采样 出售一份基于国产M0核MCU平台, 风机量产程序,包含龙博格电机观测器,SVPWM,顺逆风启动,五段式与七段式调制等源码,完全可以 ...
- 成熟FOC电机控制代码 大厂成熟FOC电机控制图。 可用于电动自行车,滑板 车,电机FOC控制等
成熟FOC电机控制代码 大厂成熟FOC电机控制图. 可用于电动自行车,滑板 车,电机FOC控制等. 大厂成熟方案,直接可用,不是一般的普通代码可比的. 代码基于Stm031,国产很多芯片可以通用. 以 ...
最新文章
- [转]Passing data between pages in JQuery Mobile mobile.changePage
- [导入]IIS无法显示asp页面
- 快速迁移Next.js应用到函数计算
- CDH6报错解决全记录
- oracle事件号,oracle8管理员账号密码Oracle-等待事件解读
- iOS精品源码,GHConsole图片浏览器圆形进度条音视频传输连击礼物弹出动画 1
- 浅谈Mysql底层索引原理
- Windows下MySQL的安装步骤(有图详解)
- 内核各个版本下载地址
- SMURF(5R)-Science封面文章使用的16S新流程(二)
- 新能源汽车整车控制器(VCU\HCU)
- 骁龙AR2平台解析:分布式架构开启轻量化AR眼镜新时代
- 软件工程方法论对我们经软件开发有多大用处?
- 对百度Bingo算法的猜测
- 【网单服务端】神鬼世界一键安装服务端双镜像优化版网游单机
- [ Azure - IAM ] Azure 中的基于角色的访问控制 (RBAC) 与基于属性的访问控制 (ABAC)
- 2020年代,中国AI创业公司将走向何方?
- xp计算机管理下的服务显示不出来,WinXP系统任务栏不显示打开窗口的三种解决方案...
- 遥感图像辐射增强ERDAS实现
- 这4个在线游戏网站,上班摸鱼必备