自动驾驶系列（六）创建简单小车仿真模型

一、创建机器人模型描述包

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg  smartcar_description  urdf
mkdir urdf
cd urdf
gedit smartcar.urdf

粘贴以下内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="smartcar"><link name="base_link"><visual><geometry><box size="0.25 .16 .05"/></geometry><origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/><material name="blue"><color rgba="0 0 .8 1"/></material></visual></link><link name="right_front_wheel"><visual><geometry><cylinder length=".02" radius="0.025"/></geometry><material name="black"><color rgba="0 0 0 1"/></material></visual></link><joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous"><axis xyz="0 0 1"/><parent link="base_link"/><child link="right_front_wheel"/><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/><limit effort="100" velocity="100"/><joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/></joint><link name="right_back_wheel"><visual><geometry><cylinder length=".02" radius="0.025"/></geometry><material name="black"><color rgba="0 0 0 1"/></material></visual></link><joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous"><axis xyz="0 0 1"/><parent link="base_link"/><child link="right_back_wheel"/><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/><limit effort="100" velocity="100"/><joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/></joint><link name="left_front_wheel"><visual><geometry><cylinder length=".02" radius="0.025"/></geometry><material name="black"><color rgba="0 0 0 1"/></material></visual></link><joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous"><axis xyz="0 0 1"/><parent link="base_link"/><child link="left_front_wheel"/><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/><limit effort="100" velocity="100"/><joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/></joint><link name="left_back_wheel"><visual><geometry><cylinder length=".02" radius="0.025"/></geometry><material name="black"><color rgba="0 0 0 1"/></material></visual></link><joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous"><axis xyz="0 0 1"/><parent link="base_link"/><child link="left_back_wheel"/><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/><limit effort="100" velocity="100"/><joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/></joint><link name="head"><visual><geometry><box size=".02 .03 .03"/></geometry><material name="white"><color rgba="1 1 1 1"/></material></visual></link><joint name="tobox" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="head"/><origin xyz="0 0.08 0.025"/></joint>
</robot>

可以检查urdf语法：

sudo apt install liburdfdom-tools
check_urdf smartcar.urdf

返回检查结果：

二、在rviz里查看3D模型

在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch，描述代码如下：

<launch><arg name="model" /><arg name="gui" default="False" /><param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" /><param name="use_gui" value="$(arg gui)"/><node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" /><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" />
</launch>

在终端启动launch文件：

roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true

在RVIZ界面中，手动添加，RobotModol。

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