EtherCAT SDO分段下载/上传说明

ETherCAT COE (CANOpen)的 SDO 属于应用层通讯协议，基于同步管理器（SM）的邮箱实现的，主站可以通过SDO实现一下功能。

对应邮箱消息数据格式如下

其中分段下载和分段上传请求和响应较为特殊，ETG 1000-4手册上对整个通讯过程讲解不够清晰，下面是我个人的理解。

分段下载的过程

①. 客户端发送“常规下载请求”，包含数据（写满SM设定缓存区）给服务器 --> 服务器接收到数据后，判断 Complete Size > Size,且数据包完整无逻辑错误（发送的数据长度必须等于SM设定缓存，否则视为错误），断定客户端还有数据未发出(标记下一接收为 “段下载请求”)，保存接收到的数据并发送“常规下载请求响应”通知客户端。

②. 客户端发出 "段下载请求"给服务器,标记Toggle = 0 ,Follows = TRUE(还有下一帧，否则为FALSE最后一帧)--> 服务器接收到数据后，下载数据，发送应答（toggle = 0）。

③. 客户端发出 "段下载请求"给服务器,标记Toggle = 1 （翻转）,Follows = TRUE(还有下一帧，否则为FALSE最后一帧)--> 服务器接收到数据后，下载数据，发送应答（toggle = 1）。

....

⑥. 客户端发出 "段下载请求"给服务器,标记Toggle = (-1)^(n-1) （翻转）,Follows = FALSE(最后一帧)--> 服务器接收到数据后，下载数据，合成并解析数据到对应的对象字典，再发送应答（toggle）。

以上是我阅读ETG1000协议的学习理解，欢迎指正。

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