SLAM高翔视频第二讲萝卜习题

个人认为第二讲主要是要理解时间坐标和相机坐标的转换、位姿的含义。

题目如下图：

1.有一号和二号的世界到相机的变换关系，就可以得到它们分别的变换矩阵T1、T2 。

2.有了小萝卜在一号相机坐标系的位置，要求在二号相机坐标的位置，首先要知道小萝卜的世界坐标的位置Pw，就可以通过公式P2=T2*Pw

3.Pw=T1的逆*p1，代入即可得到结果P2

以上是解题思路，代码如下

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>  //
int main() {Eigen::Vector3d t1,t2,p1;t1 << 0.7,1.1,0.2;t2 << -0.1,0.4,0.8;p1 << 0.5,-0.1,0.2;Eigen::Quaterniond q1 =Eigen::Quaterniond(0.55,0.3,0.2,0.2).normalized();Eigen::Quaterniond q2 =Eigen::Quaterniond (-0.1,0.3,-0.7,0.2).normalized();Eigen::Isometry3d T1 =Eigen::Isometry3d::Identity();T1.rotate(q1);T1.pretranslate(t1);cout<<"T1= \n"<<T1.matrix()<<endl;Eigen::Isometry3d T2 =Eigen::Isometry3d::Identity();T2.rotate(q2);T2.pretranslate(t2);cout<<"T2= \n"<<T1.matrix()<<endl;Eigen::Vector3d P2=T2*T1.inverse()*p1;cout<<"p2=: \n"<<P2<<endl;return 0;}

刚开始include<eigen>时会报错，要在cmakelist里面find_package

Cmakelist代码为

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
project(luobo)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories("/usr/include/eigen3")add_executable(luobo main.cpp)

再会main就不会有红线报错了。

结果为

p2=:
1.08228
0.663509
0.686957

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