Python Pcan USB通信（基于PcanBus）

直接上代码

class Pcan_com():def __init__(self):#设置canbus,用来收发数据, 设置通道和波特率.self.bus = PcanBus(channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=500000) #消息，用来发数据，arbitration_id=0x202：CAN ID#data 为发送的数据，is_extended_id：是否为扩展帧,默认Ture(是)self.msg = can.Message(arbitration_id=0x202, data= self.link_data,is_extended_id=False)#设置过滤器，过滤ID，是否为扩展帧self.bus.set_filters([{"can_id": 0x203, "can_mask": 0xFFFF, "extended": False}])#记录初始时间self.start_time = time.time()#日志，如果想停掉就:logging.shutdown()self.fmt = "%(levelname)s: %(message)s"self.log_name = "logs.txt"logging.basicConfig(level=logging.DEBUG,format=self.fmt,filename=self.log_name,filemode="w",datefmt="%a, %d %b %Y %H:%M:%S")

    #发送函数def send_data(self,data):#清除接收缓存self.bus.flush_tx_buffer()#组装报文self.msg = can.Message(arbitration_id=0x202, data=data,is_extended_id=False)  self.msg.timestamp = time.time() - self.start_time #发送报文self.bus.send(self.msg)logging.info(f"tx: {self.msg}") #打印日志return True#接收函数def receive_data(self):rx_msg = self.bus.recv(1)if rx_msg is not None:logging.info(f"rx: {rx_msg}")return rx_msgelse:logging.error("无数据")return False

没找到清空接收缓存的方法，因为交互为主从式（此代码为主），为了确保时序，我在每次发送前都会做一次循环读取，避免缓存区的消息影响到交互节奏，代码如下：

    def send_data(self,data):#清除接收缓存self.bus.flush_tx_buffer()#循环收取，清除缓存for i in range(10):tmp_msg=self.bus.recv(0.001)  #这里接收超时设置的比较短，为了不影响正常交互节奏if tmp_msg is None:breakelse:logging.warning(f"rx: {tmp_msg}")self.msg = can.Message(arbitration_id=0x202, data=data,is_extended_id=False)self.msg.timestamp = time.time() - self.start_timeself.bus.send(self.msg)logging.info(f"tx: {self.msg}")return True

大致就是这样的，具体收发逻辑还有根据运用场景决定

本人在调试的时候出现了报错（can.interfaces.pcan.pcan.PcanCanOperationError: The receive queue was read too late），所以我在每次循环收发的开始都重置Can bus，代码如下：

self.bus.reset()

不知道有没有从根本上解决问题，但至少不报错了。

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