CANFestival-3源码详解一：重要结构体

有几点需要说明：
1.使用的是官网下载的canfestival-3源代码，下载的压缩包文件名是：Mongo-canfestival-3-asc-1a25f5151a8d.zip，使用的是源码里面自带的对象字典编辑器来生成对象字典文件；
2.主要解析源码里面与DS 301协议有关的代码，DS 301协议参考文档为301_v04000201.pdf；
3.推荐一个文档叫《CANopen轻松入门》，介绍了CANopen的基础知识，广州致远电子出品，写的非常好。还推荐一个文档《CANopen high-level protocol for CAN-bus》。
4.本文默认读者对CANopen有所了解，不涉及CANopen的基础知识。

1.CANOpen node structure

canfestival里面最核心的一个结构体，就是这个节点数据结构体，这个结构体包含了一个CANOpen节点（node）需要用到的所有数据信息。这个结构体定义在data.h文件中，源码如下：

struct struct_CO_Data {/* Object dictionary */UNS8 *bDeviceNodeId;const indextable *objdict;s_PDO_status *PDO_status;TIMER_HANDLE *RxPDO_EventTimers;void (*RxPDO_EventTimers_Handler)(CO_Data*, UNS32);const quick_index *firstIndex;const quick_index *lastIndex;

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