Velodyne激光雷达使用教程

1（1）首先将velodyne 16与电脑相连

（2）velodyne上电（12v）

（3）通过以太网网口连接电脑
（4）编辑ipv4，方式设置为手动，ip地址、掩码以及网关设置成下图(ip地址的100可以设置成其他的，只要不与激光雷达的201相同即可)
重要的事情说三遍：iPv4方式一定为手动！手动！手动！

2、安装ROS依赖

sudo apt install ros-melodic-velodyne

3、安装驱动

mkdir -p ~/catkin_velodyne/src && cd ~/catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ~/catkin_velodyne/ && catkin_make

4、激活工作空间

source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash

5、运行程序
5.1 运行ROS程序

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

5.2 rostopic 终端打印点云数据

rostopic echo /velodyne_points

5.3 rviz查看激光点云

rosrun rviz rviz -f velodyne

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