yaml参数文件的使用

params.yaml文件中的内容如下，注意这里的hilbert_h:和navsat:

hilbert_h:pointCloudTopic: "/velodyne_points"            # Point cloud dataimuTopic: "/imu/data"                          # IMU dataodomTopic: "odometry/imu"                      # IMU pre-preintegration odometry, same frequency as IMUgpsTopic: "odometry/gps"                       # GPS odometry topic from navsat, see module_navsat.launch file
navsat:frequency: 40wait_for_datum: falsedelay: 1.0magnetic_declination_radians: 0yaw_offset: 0zero_altitude: falsebroadcast_utm_transform: falsebroadcast_utm_transform_as_parent_frame: falsepublish_filtered_gps: false

使用时，在launch文件中加载该参数文件：

<rosparam file="$(find xxx)/config/params.yaml" command="load" />

加载后，即可在程序中使用参数，注意，此处的 hilbert_h/ 与上面的 hilbert_h: 相对应

nh.param<std::string>("hilbert_h/pointCloudTopic", pointCloudTopic, "points_raw");
nh.param<std::string>("hilbert_h/imuTopic", imuTopic, "imu_correct");
nh.param<std::string>("hilbert_h/odomTopic", odomTopic, "odometry/imu");
nh.param<std::string>("hilbert_h/gpsTopic", gpsTopic, "odometry/gps");

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