动作捕捉系统FOHEART·MAGIC
FOHEART·MAGIC
主要特性：
- 18个无线传感器；
- 加速度计量程±32g，陀螺仪量程±4000dps；
- 传感器采用5.8G/2.4G双频通信方案；
- 传感器支持无线时间同步技术（10us精度）；
- 传感器支持丢帧重传技术；
- 姿态解算频率100Hz；
- 3~4小时续航；
- 路由器支持RJ45+PoE，只需一根网线就可完成供电以及数据传输；
- 路由器1个数据同步输入+4个数据同步输出接口，可同步外部摄像机、压力板等设备；
- 适配全新MotionVenus 2021a系列软件；
【18个无线传感器】
每套设备标准配置为18个无线传感器，其中一个为备用传感器。17个传感器的穿戴部位分别为：胯部一个、后背（前胸）一个、左右肩两个、左右上臂两个、左右小臂两个、左右手两个、头部一个、左右大腿两个、左右小腿两个、左右脚两个。备用传感器可用来替换损坏的传感器。
【双频通信方案】
每个传感器都采用了5.8G/2.4G双频通信。在实际使用环境中2.4GHz频段通信拥挤，大量的丢失关键数据帧会造成动作捕捉系统的效果下降。通过手动或自动选择频道，保证了即使在大型展会现场等通信密集的场景下也可以使数据“畅通无阻”。
另外，多频道也可以保证在同一场景下的多人流畅使用。
【高动态测量】
每个传感器内置了高动态MEMS IMU、三轴磁力计与气压计。其中加速度计的量程±32g，陀螺仪的量程±4000dps，采用高动态的加速度计与陀螺仪从而可以采集高动态的人体动作，避免了动作的失真。
气压计的加入从而可以使FOHEART·MAGIC可以采集人体的上下楼梯、攀爬等上下动作。数据融合则采用了卡尔曼滤波算法，将加速度、角速度、磁力值的进行了深度数据融合，得到高精度的姿态角度。
FOHERT·MAGIC在抗磁干扰方面进行了升级。
每个传感器出厂前都都进行了标定。
【精确的时间同步与数据重传】
传感器支持数据重传技术，在通信过程中即使遭遇了突发干扰导致了数据帧丢失，在一段时间内（30秒）传感器会自动上传丢失的帧，最终保证了数据完整。
传感器的同步采样在动作捕捉系统中同样重要，采样时间一致才可以保证人体动作的采集同步性，本系统支持10uS级精度的无线时间同步。
【数据通信路由器】
路由器采用网线数据接口，通过单根网线即可做到供电与数据传输，延长了设备的使用半径。路由器自带的显示屏可显示当前设备的关键信息，方便设备的配置使用。
【MotionVenus软件】
全新的软件改进了运动学算法、支持走路、高动态跑动、跳跃、腾空、倒立行走等动作。
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