无人车传感器 GPS 深入剖析

GPS本身已经可以提供给我们车辆当前的位置（经纬度）和航向角（车头与正北方向的夹角）的数据，而IMU的六轴更是提供给了我们车身姿态方面的信息。这些都是可以按需选用的测量量。

如果要完成 Apollo 1.0 的“封闭场地寻迹自动驾驶”功能，需要解决一个重要的问题：我（无人车）在哪？

“我在哪”这个问题，在 Apollo 1.0 的架构中完全依赖 GPS（全球定位系统） 和 IMU（惯性测量单元）。

GPS定位原理很简单
GPS是全球定位系统（Global Position System）的简称，常见于汽车、手机中。民用GPS的定位精度在10~20米之间，这是为什么用手机的GPS定位，有时候明明在陆地上，却被认为在河里的原因。
GPS定位的原理很简单，叫做三角定位法（Triangulation）。原理如图：

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