视觉应用工程师 篇二
前言
上一篇文章说到了一些基本的但重要的知识，对于hanlcon与opencv讲解的还不够仔细，想要深入了解同学可以观看超人视觉与毛星云大神出版的《 OpenCV3编程入门 》（谨以此刻悼念）
这一篇我们来说一下相机编程方面 平台类型 轴卡控制 有关的知识。
相机编程
工业相机种类：海康 大恒 大华等
案例程序：安装相机厂商给你相机工具，点进文件所在的位置，向上或向下就能找到案例程序了，参考案例程序就可以编写相机类了。参照海康相机在WIndows电脑路径给出下图
案例基本上是Winform程序，如果是WPF框架，则可以用Image控件Source的属性并将其隐形转为WriteableBitmap类，这样更好的刷新图像。如图
初始化：
使用：
相机类：市场上有多种相机，每种相机的第三方库都不一样，这里就可以用到设计模式的工厂模式或者抽象工厂模式。
平台类型(平面)
XYR
XYR平台就是平面X轴 Y轴加一个旋转R轴。一般是两个高速直线模组组成X与Y轴，伺服电机过程旋转R轴。
UVW
UVW对应的是三个动力轴，X轴方向两个马达（VW轴），Y轴方向一个马达（U），X轴两个马达同动实现X轴移动，Y轴一个马达控制Y轴移动，X轴两个不同步的时候实现θ轴转动。 如下图
UVW转XYR计算公式：
计算公式在你买了一款UVW平台后厂商会给你平台使用说明书，参照说明书来即可
轴卡
- 轴卡也有很多厂商在做，雷赛，固高等。与相机，UVW平台一样，轴卡厂商也会有一份PDF的说明书或者案例程序，参照说明书与案例程序来开发，即可完成平台的移动。
- 这边要注意电机的导程与分辨率，一般而言，轴卡的10000脉冲对应移动1mm。当然这个需要熟悉的人确定或者简单点拿尺子自己量。
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