旋转矩阵（方向余弦阵）
2、从当前坐标系变换到另一坐标系，右乘变换矩阵
如坐标系{A}绕自身z轴转动θ，又绕x轴转动α（此时的x轴是变换过一次的轴），则总变换矩阵为
如果坐标系{A}有一点P（参考系是{A}），在{A}经过上述的2次变换后，点P在{A}’中的坐标为
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