单目视觉里程计–基于视差角的单目视觉里程计MPVO

图像预处理说明

在介绍本算法之前，先说明图像处理的基本知识。环境中的地图点，地图点的集合就是点云，地图点就是图像处理时的特征点。地图点在相机上的观测点，相机成像是以小孔成像为原理。如图所示，可以看出地图点的观测与地图点之间的关系。
对于一个没有畸变的相机，以光心为坐标系的点，转化为以图像左上角为原点的点，可以利用相机的内部参数，建立平移转化公式如下：

基于视差角的地图点参数化和视差角调整的目标函数

问题提出

在计算视差角时，先确定数据集中地图点的位置，当两帧以上的图像看到同一个特征点时，此点才可以算作地图点，且预先知道拍每帧图时，相机的位姿，相机的位姿在世界坐标系下给出。

在图中，nj为当前帧中地图点与相机光心连线的单位向量。

地图点f处的角度就是视差角，在图中，已知当前帧和前一帧的相机位姿的情况下，可以求出地图点相对当前帧光心的实际距离，可通过三角形法则求出d，那么可以加入平移旋转矩阵，求出地图点在世界坐标系下和当前帧图像坐标系下的相对关系：

但此种方式在数学上哟一个问题，当为零时，在微小波动下，三维坐标和当前帧的图像坐标的关系变化就会很巨大，所以传统的求解地图点世界坐标系下的三维坐标的方法存在诸多弊端。

视差角改进

将地图点的描述，有世界坐标系下的三维坐标表示，转变为图像帧坐标系下的参数表示：
此表示参数中，nj就是上文提到的题图点与当前帧相机光心的连线的单位向量，

优化过程

优化过程后续讲解

%%本文来源：基于单目视觉的实时高精度定位方法研究

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增加了支持甘特图的mermaid语法¹ 功能；
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2¹⁰ 运算结果是 1024.

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- 项目
  - 项目

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使用:----------居左
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第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

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TYPE	ASCII	HTML
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Quotes	`"Isn't this fun?"`	“Isn’t this fun?”
Dashes	`-- is en-dash, --- is em-dash`	– is en-dash, — is em-dash

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一个具有注脚的文本。²

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KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 Γ(n)=(n−1)!∀n∈N\Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb NΓ(n)=(n−1)!∀n∈N 是通过欧拉积分

Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt.\Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,. Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt.

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

Mon 06Mon 13Mon 20已完成进行中计划一计划二现有任务Adding GANTT diagram functionality to mermaid

关于 甘特图 语法，参考这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：

张三李四王五你好！李四, 最近怎么样?你最近怎么样，王五？我很好，谢谢!我很好，谢谢!李四想了很长时间,文字太长了不适合放在一行.打量着王五...很好... 王五, 你怎么样?张三李四王五

这将产生一个流程图。:

链接

长方形

圆

圆角长方形

菱形

关于 Mermaid 语法，参考这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

Created with Raphaël 2.2.0开始我的操作确认？结束yesno

关于 Flowchart流程图 语法，参考这儿.

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mermaid语法说明 ↩︎
注脚的解释 ↩︎