小米9号平衡车电机FOC跟踪观测器

实际是9号机器人的，被小米投资后品牌就被污染了，虽然出货量大增，但可能也是一种宿命吧。

小米9号平衡车电驱使用了MOS内阻采样，配合北航几个研究生的跟踪观测器算法实现了霍尔的电角度估算，实际操作来看很平滑，做的不错。

另外还有VESC本杰明电调的观测器，是韩国人做的，大家可以看看这篇文章，然后对照VESC的代码来看。有兴趣的看这篇文章：

http://labisart.com/blog/index.php/Home/Index/article/aid/162

下载：

http://labisart.com/blog/index.php/Home/Index/article/aid/181

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