AGV车调试随手记（二）——型号：MIR250

1.MiR机器人通过一个狭窄的走廊

①空间要求是否符合要求
②确保良好的定位
③设置最佳入口位置
④组合正确的区域集
⑤测试安装
额外内容:解决一个被困在狭窄走廊里的机器人
（1）空间要求是否符合要求
有足够的空间对狭窄区域的航行至关重要。成功通过取决于机器人的足迹和现场的空间规格。机器人可能无法规划通过走廊，或者它触发一个保护停止，如果机器人的规格不符合。
MiR使用默认占用空间为所有MiR机器人进行空间需求测试。在MiR website和 MiR Support Portal上可以找到默认足迹的操作通道宽度规格。
如果占用空间大于默认值，则需要更多空间。现场通道测试结果准确的空间要求。确保具有默认足迹的操作走廊宽度的空间要求符合您设施中的走廊测量。
（2）确保良好的定位
使用AMR到达精确位置很大程度上取决于良好的定位。定位过程的目标是让机器人确定它目前在地图上的位置。
当狭窄的路径成为机器人路径的一部分时，更重要的是，机器人的地图是真实世界环境的精确表示，机器人可以在地图上精确地定位自己。
良好的定位。确保机器人从最优角度进入走廊，直接开进走廊，完全避免障碍。

差的定位。可能导致机器人错过正确的入口位置，没能规划出穿过走廊的路径，被困在走廊里，如果机器人开得离走廊的墙壁太近，就会触发一个保护性停车。

实现良好的定位定位的关键是确保机器人的地图有足够的静态地标，使激光扫描仪能够始终识别，并且真实生活中的静态地标与地图上的地标相对应。
动态障碍物不应该成为机器人地图的一部分。机器人只能通过地图上的静态地标进行定位，并由激光扫描仪检测到。
一个好的经验法则是在初始映射后删除所有的动态障碍——今天在那里但明天不会在那里的对象应该从地图上删除。
MiR可以提供定位热图，进一步改善特定区域的导航。
（3）设置最佳入口位置
在进入狭窄的走廊之前，设置最佳的进入位置，限制旋转运动，引导机器人径直进入室内。
当机器人在进入走廊之前需要执行一个动作，比如开门或设置PLC寄存器时，设置入口位置就变得更加有益。
在进入狭窄的走廊前停车也可以降低风险。它有助于通知走廊内的工作人员有机器人靠近。
下面的步骤概述了设置最佳入口位置的过程。
①定义穿过走廊的中心路径。测量或估计走廊的正中间。
②通过将中心路径延伸出走廊来估计机器人的进入位置。良好的入口位置应与中心路径一致，并与走廊保持约一米的距离，使机器人可以绕自身轴线旋转360度。
③利用MiR机器人界面中的地图，将机器人发送到机器人估计进入位置。
④选择“调整定位”，使机器人在地图上居中，并使地图与机器人前方的真实走廊对齐。

⑤在地图上添加一个机器人的位置。选择机器人在界面上的位置，并以机器人当前位置作为坐标。

（4）设置区域
添加一组区域可以让我们对机器人有更多的控制。这组区域优化了机器人的驾驶行为，使其能够安全驶过狭窄的走廊。
确保添加区域的方式是当机器人的完整足迹离开走廊时结束。
这意味着机器人可以按照自己想要的方向旋转。
有了这种设置，机器人将无法避开走廊上的障碍物。相反，机器人会停下来等待，直到障碍物被清除。
①优先区域：当机器人规划它的全局路径时，它会尝试让路径通过首选区域。因此，使用优先区域使机器人更有可能规划其通过特定区域的全球路径。机器人仍然会使用它的本地规划器来避开障碍物，即使它会让机器人驶出首选区域。在这个例子中，我们添加了一个穿过走廊中间的窄的Preferred区域，也就是绿色的线。这个区域有助于全球规划者很好地规划穿过走廊的中间。

②临界区域：如果你试图驾驶机器人穿过一个机器人的足迹可以容纳的区域，但机器人的中心必须穿过紫色的云，它会拒绝规划一个穿过狭窄空间的全局路径。然而，如果你将该区域标记为关键区域，机器人的全局规划者将忽略紫色的云，并将驱动机器人穿过空间。在这个例子中，我们添加了一个细的临界区域，橙色的线，穿过走廊的中间。

③规划区域：
规划区域用于改变机器人在特定区域的检测和驾驶行为。
在Planner区域，机器人可以被设置为忽略激光扫描仪的数据并通过编码器进行定位，减少视野以在人口密集的区域平稳运行，设置机器人在创建新路径之前需要等待的时间或偏离其全局路径的距离的限制，以及忽略障碍物。创建区域后，系统会提示你对希望机器人在那里展示的行为进行编程。在这个例子中，我们使用了两种规划区域，沿着走廊的紫色区域:路径偏差和路径超时。
④路径超时：
路径超时区域使您能够定义机器人的路径在生成新的全局路径之前被阻塞的最大时间。因为我们不希望机器人在穿过走廊时绕过障碍物规划另一条路径，所以我们将其设为-1。如果路上有障碍物，机器人会停下来，基本上永远等待障碍物清除。
⑤路径偏差：路径偏离区域可以定义机器人在创建新的全局路径之前，允许局部路径偏离全局路径的最大距离(以米为单位)。在这个例子中，我们使用它来确保机器人更严格地遵循通过首选区域的全局路径，并且只允许它在通过走廊时发生很小的偏差。
路径偏差路径偏离区域可以定义机器人在创建新的全局路径之前，允许局部路径偏离全局路径的最大距离(以米为单位)。在这个例子中，我们使用它来确保机器人更严格地遵循通过首选区域的全局路径，并且只允许它在通过走廊时发生很小的偏差。

⑥速度区域：
“速度区域”中，机器人在该区域行驶时减速或增加速度。速度区覆盖任务中的任何速度设置。为了使通过走廊更安全，我们想降低机器人通过走廊的速度。因此，我们在走廊上增加了一个红色的速度区。

⑦非首选区域：非首选区域与首选区域完全相反。机器人只有在别无选择的情况下才会规划进入非首选区域的全局路径在这个例子中，我们使用它们沿着入口位置前的墙壁，看淡紫色的区域。这确保了机器人更精确地进入走廊。

（5）解决机器人被卡在一个狭窄的走廊如果一个机器人不能通过狭窄的走廊，可能主要有两个潜在的原因：
①机器人无法规划和遵循通过走廊的路径。如果机器人无法规划通过走廊，可能没有足够的空间给机器人和它的足迹，或者路径被阻塞。如果机器人能够规划通过走廊，但无法沿着走廊走，请确保计算出的路径在地图上尽可能的直，这样机器人就不需要在走廊内偏离。
②机器人进入保护停车状态。其中一个激光扫描仪的保护区域被一个物体挡住了。如果机器人在进入走廊前改变了足迹，或者机器人开得太快，就可能发生这种情况。在这种情况下，您需要手动干预并重新评估情况。

2.具象状态传输(REST)

具象状态传输(REpresentational State Transfer, REST)是一种体系结构样式，它定义了一组使用API的约束和属性。
（1）REST:
①API遵循的架构风格
②使API易于访问和广泛理解
（2）API:允许两个应用程序相互通信的接口
使用REST架构的系统通常被称为RESTful系统，所有RESTful系统都有两个共同点:
①它们分离了客户机和服务器的关注点
客户端和服务器分离在RESTful系统中，客户机和服务器是完全独立的。尽管它们的操作完全独立于彼此，但它们仍然可以很容易地进行通信，因为它们以相同的方式格式化消息。
换句话说，只要服务员和菜单保持不变，我的食物偏好和烹饪现有食物的技术可以改变，而不会影响任何一方。
②他们是无状态的
RESTful系统被称为无状态系统，因为即使服务器不知道客户机的任何状态，它也可以工作，反之亦然。系统也不需要知道以前发送的任何消息。通过RESTful系统发送的每条消息都可以单独理解。
换句话说，我现在点的菜的结果与我过去点的菜无关。