卡尔曼滤波---公式推导和一些疑问

该笔记是在学习up主DR_CAN的关于卡尔曼滤波视频后做的笔记整理。
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文章中有三个链接，补充如下：

贝叶斯滤波----为什么是两个高斯分布相乘相乘
高斯分布相乘仍旧是高斯分布，且均值为*
最小化方差，极大似然估计的联系
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