大家好，我是梦想是个猪，今天为大家带来的是两款高性价比扫地机器人的横向对比。

前言

扫地机器人目前已经成为了非常多年轻家庭的首选，对于不是那么喜欢做家务的人来说，一台能自动帮你清洁地板的机器人无疑有着巨大的吸引力。

但是很多人可能只知道扫地机器人，却不知道扫地机器人到底是如何实现自动清洁的。

其实，在购买扫地机器人之前，我们确实有必要对这种产品的一些功能和技术特点做简单的了解。

关于扫地机器人，最核心的技术应该就是导航，毕竟这是决定了一台扫地机器人是否智能的最关键因素，而说到导航技术，目前市面上常见的三类机型分别是陀螺仪局部规划、基于LDS激光雷达的SLAM导航、基于摄像头的视觉vSLAM导航。

除了上述三中常见技术外，科沃斯还推出了TrueMapping全局规划技术，采用dToF技术的TrueMapping全局规划技术较 LDS 激光雷达有没有明显优势，我准备在本文做一个简单的对比。

外观设计对比

我手里的这两台机器，左边白色的是小米扫拖一体机，右边黑色的则是科沃斯除菌地宝N8 PRO，小米扫拖一体机采用的是基于LDS激光雷达的SLAM导航技术，而科沃斯除菌地宝N8 PRO采用的则是基于dToF技术的TrueMapping 全局规划。

这两款机器都采用了扫拖一体设计，配备了水箱和拖地组件。

乍一看，这两款机器在外观上看起来并没有太大的区别，除了外壳颜色外，两者的大部分设计似乎都差不多，尤其是在机器顶部，各自都有一个凸起的传感器。

科沃斯除菌地宝N8 PRO的顶部这个凸起传感器是DToF激光雷达，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离进而获得物体的3D成像，从而绘制出房间地图，相对LDS激光雷达来说，DToF雷达工作时不需要持续转动，而且整个结构处于封闭状态，有着更好的防水防尘能力和更低的机械结构损坏风险。

另外，除了DToF激光雷达外，科沃斯除菌地宝N8 PRO还在机器前端设计了TrueDetect 3D结构光传感器，基于结构光技术和3D成像算法，能使扫地机器人具有精确至1mm的毫米级的探测能力和更加可靠的避障能力。

小米扫拖一体机顶部的这个凸起传感器就是LDS激光雷达，在工作的时候，这个激光雷达会不停旋转扫描，然后利用三角测距原理，在约不低于8米的测距范围内不断的测算出被测物体与基线的距离值，再通过SLAM算法实时绘制房间地图，然后根据地图来规划优化自己的清扫路线。

因为工作原理的限制，LDS激光雷达必须工作在一个基本裸露的环境中，基本上没有防水防尘能力，LDS激光雷达常见的故障一般是激光衰减或者机械结构损坏，还有部分是进水导致控制板电路损坏。

因为这两款扫地机器人都设计成了扫拖一体，所以都配备了水箱，但是两者之间的水箱配置有很大的区别。

科沃斯除菌地宝N8 PRO的水箱单独集成在机器后侧，小米扫拖一体机的水箱则是采用了和尘盒合二为一的设计。

正是因为有单独的水箱和尘盒，所以科沃斯除菌地宝N8 PRO的水箱容积达到了0.24L，尘盒容积达到了0.42L，而小米扫拖一体机的水箱容积应该是在0.18L左右，尘盒容积只有0.3L.

这两款机器的水箱都是电控水箱，可以对出水量进行比较精准的调节。

在地刷设计上，科沃斯除菌地宝N8 PRO的地刷(右侧黄色)为两排刷毛两排硅胶条的螺旋设计，小米扫拖一体机的地刷(左侧橙色)则是四排刷毛设计。

科沃斯除菌地宝N8 PRO采用的双边刷而小米扫拖一体机则是单边刷，关于单边刷和双边刷的优缺点，理论上来说，双边刷的聚拢效果要强于单边刷，但是双边刷要增加一个电机的耗电，对电池电量的消耗要大于单边刷。

实测对比

清扫能力

上图是这两台扫地机器人各自的一次完整清扫记录，其中科沃斯除菌地宝N8 PRO记录的清扫面积为50平方米，用时61分钟，而小米扫拖一体机记录的清扫面积为56平方米，用时74分钟。

(将各自的行走轨迹单独切出来放大，上图是科沃斯除菌地宝N8 PRO，下图是小米扫拖一体机。)

从各自的行走轨迹看，小米扫拖一体机的线路看起来很漂亮，各种平行线，相对来说，科沃斯除菌地宝N8 PRO的行走轨迹则看起来要杂乱一些，出现了很多对角线。

从地图的建模完整性看，科沃斯除菌地宝N8 PRO扫描出来的地图要更完整一些，也更符合我家的实际户型图。这个角度看，科沃斯除菌地宝N8 PRO的DToF激光雷达绘图精度确实要显得更高一些。

从清扫效率来看，科沃斯除菌地宝N8 PRO也要比小米扫拖一体机更高一些，但为什么小米扫拖一体机的实际清扫面积要大于科沃斯除菌地宝N8 PRO，从行走轨迹看，科沃斯除菌地宝N8 PRO应该是TrueDetect 3D结构光传感器的辅助下，避开了一些非常容易出现碰撞的区域。

另外我发现一个比较有意思的问题，在我家的餐厅位置，因为有一张餐桌和好几把椅子，这个位置比较复杂，但科沃斯除菌地宝N8 PRO(左图)还是进行了比较细致的清扫，但小米扫拖一体机(右图)却果断绕过，没敢深入。

这两台扫地机器人的清扫效果其实都还不错，能非常轻松的将地板上的灰尘、毛发等全部清扫得干干净净，但这两台机器的吸力大小差异还是比较大的，科沃斯除菌地宝N8 PRO拥有2600Pa吸力，而小米扫拖一体机则只有2100Pa吸力，500Pa的吸力差异，表现在对大颗粒异物比如颗粒积木的清扫上会有较为明显的差异。

复杂地形下的避障能力

为了对比这两台机器在复杂环境下的导航和脱困能力，我特地将两台机器放置在餐厅区域。

通过多次的对比观察发现，小米扫拖一体机碰撞桌腿的次数明显比科沃斯除菌地宝N8 PRO要更多一些，脱困的速度也要稍慢一些。

3D避障

在APP中将科沃斯除菌地宝N8 PRO的TrueDetect 3D避障功能开启后，科沃斯除菌地宝N8 PRO能比较准确的分辨出地面的电源线和数据线，然后绕行。

小米扫拖一体机因为没有3D避障功能，所以面对地板上的电源线和数据线时，只能选择硬怼。

我书房通往露台的门边这个位置，简直算得上是小米扫拖一体机的北慕大三角洲，只要不是在APP中将这里设置为禁区，小米扫拖一体机清扫到这里时一定会卡住，没有一次幸免，不过这个位置科沃斯除菌地宝N8 PRO能够识别到两层地毯，然后会选择绕过。

越障能力

我家只有厨房到餐厅的推拉门轨道高度稍微高一点，在扫地模式下，这两台机器都完全没有任何问题，可以轻松跨过。

在拖地模式下，因为要额外挂载一块抹布组件，理论上来说越障高度比起扫地模式下会降低一些，科沃斯除菌地宝N8 PRO在拖地模式下的越障高度在16mm左右，而小米扫拖一体机则降低到了8mm左右， 实测，虽然两台机器都能翻越我家这个推拉门轨道，但小米扫拖一体机还是表现的不够利索。

拖地能力

这两台扫地机器人的拖地功能其实并没有太大的差异，日常中清洁地板，只要不是特别脏的地面，拖地功能都还够用了。

在面对地面的酱油污渍这种难度系数特别大的情况下，这两台机器拖过第一次后，都会留下隐约的一些酱油痕迹，需要再次对这个区域拖一遍才能保证地面达到比较高的洁净程度。

其实对于扫地机器人的拖地功能来说，由于抹布的容尘量有限，一般不建议用来对付重度污渍，主要还是用于日常的轻应用状态。

不过科沃斯除菌地宝N8 PRO可以适配一款一次性免洗除菌拖布，这款拖布因为内含有除菌因子，可以有效祛除地板上的金黄色葡萄球菌、大肠杆菌和霉菌，对这些病菌的去除率达到了99.9%，并且还含有去渍活性因子，能更有效的对付地板上的重度污渍，用科沃斯除菌地宝N8 PRO搭配这款免洗除菌拖布，用来日常清洁地板，效果应该非常不错。

APP

科沃斯除菌地宝N8 PRO需要下载一个单独的APP，在APP中可以对这款机器进行一些非常详细的设定，比如说各种自定义模式，清洁偏好以及地毯增压、3D避障等，经过个性化设置后，这款机器的工作状态会表现得更好一些。

小米扫拖一体机是直接联入米家APP，相对来说，这款机器的个性化设置要略少一些，但有个功能笔记比较有意思，就是选择在拖地或者扫拖模式下S形运动还是Y形运动，两种不同的模式试用效果略有所区别。

不过因为小米扫拖一体机能联入米家APP，在组建智能家居系统后，可玩性比较高。

关于扫地机器人的导航技术分析

前面说过，目前市面上常见的三类机型分别是陀螺仪局部规划、基于LDS激光雷达的SLAM导航、基于摄像头的视觉vSLAM导航。

用陀螺仪的低端机型，在配合碰撞传感器后能够比较灵敏的感应方向、速度及坡度的变化，从而适时调整行进方向和路线，这种机型在提高覆盖率的同时能一定程度的降低清扫重复率，但是依然会有漏扫和重复清扫的情况出现。

基于LDS激光雷达的SLAM导航是通过LDS激光测距传感器360°不断旋转，从半导体激光器以一定的入射角度发射一束或多束激光照射被测物体，激光在物体表面发生散射或折射，通过透镜对反射激光汇聚成像，光斑成像在CCD传感器上，当物体发生位移时，光斑也将随之产生移动，其位移大小通过信号处理器的计算而获得，由光斑位移距离计算出被测物体与基线的距离值。这种方法能够获得精度较高的距离信息，通过SLAM算法实时绘制房间地图，然后根据地图来规划优化自己的清扫路线，提高清扫效率和质量。

基于摄像头的视觉vSLAM导航是利用机身拍照传感器在工作时向上拍摄天花板，利用多帧图像来估计自身的位姿变化，直接计算障碍物距离，然后寻找可视化路标，判断家居环境，再通过实时分析做到精准定位与实时建图，从而实现可视化的全局规划清洁。

从技术来说，LDS精度非常高，适用于静态且简单的场景，对于大户型来说会出现定位精准度降低的问题；而视觉导航的精度相对较低，不过地图的信息量更完整，但是在光照较弱或纹理不清晰的环境，视觉导航的表现相对较差。

这三种技术，从目前的实际使用看，都存在一些短板，而通过上面的对比我们可以看出，科沃斯的TrueMapping全局规划技术搭配dToF传感器进行导航，应该是更有优势的技术。而这其中的核心就是dToF传感器，dToF英文名为Direct-Time of flight，中文直译为直接飞行时间，工作原理非常简单，发射设备会首先发射光脉冲，当光脉冲遇见障碍物时会发生反射，已知光的传播速度是一定的，当距离不同时，接收反射光线的时间也不同，通过记录光脉冲的反射时间，就可以计算出光脉冲发射位置到物体位置的距离，不断的重复这一过程，就能绘制出物体的 3D 形态。

从技术角度和实际使用角度看，采用dToF技术的TrueMapping全局规划技术较 LDS 激光雷达会有较为明显的优势，比如精度更高、探测距离更远、寿命更长、功耗更低等等。

总结

目前，这两款扫地机器人活动价相差并不大，科沃斯除菌地宝N8 PRO双十二的新品价是1999元，而小米扫拖一体机则是1799元，可以说，这两款机器都是目前非常具有性价比的机型。

从功能上来说，两者的区别也不大。

但是从性能上来说，科沃斯除菌地宝N8 PRO采用的基于dToF技术的TrueMapping全局规划，从实际试用情况看比小米扫拖一体机基于LDS激光雷达的SLAM导航技术来得更精准一些，也更适合大户型使用；另外，科沃斯除菌地宝N8 PRO的TrueDetect 3D避障功能确实比较强悍，这一点比小米扫拖一体机要先进不少。

科沃斯除菌地宝N8 PRO在搭配一次性免洗除菌拖布后，用于家庭日常除菌清洁，是一个非常不错的选择。