基于dSPACE的车轮检测装置转速与转向控制（1）
电机驱动模块
用到的电机驱动模块示意图如下，没用L298N是因为它最高只能控制12V的电机，而实验室使用的是24V电机，因此在淘宝上找了找，选择了下面的模块。
具体引脚分配图如下：
该模块有两种使用方法：
该模块可控制电机的启停和正反转，且通过PWM控制电机转速，目前采用方法1控制。实际接线发现不需要额外提供5V电源给模块供电，dSPACE的PWM引脚会给模块供电，因此R_EN、L_EN、VCC短接，相当于接5V，GND单独接。
Simulink控制模型搭建
搭建Simulink控制算法如下图所示，包含位置控制、正反转控制、占空比限制、PID调节、位置重置等多个子系统，可以实现车轮转速和转向的单独控制。
转速方面，Delta Position输出的是采样时间间隔内编码器脉冲数的改变量，因此通过M法测速计算出当前电机的实际转速，将实际转速反馈回去，和设定转速比较，通过PID进行调节，从而实现转速单闭环的控制。
转向方面，Enc Position输出电机运行后编码器的总脉冲数，因此可以计算电机一共转了多少圈，进而可以计算电机的转动角度，将实际转动值与设定值进行比较，判断电机是否转动到目标位置，到达即停止，从而实现电机转动角度的控制。
硬件平台搭建
外围电路的搭建如下图所示：
阅读文献并实验验证，RTI PWM模块四路PWM信号与CLP1104面板CP18端口引脚对应关系如下：
根据编码器引脚分配制作SUB-D接头与CLP1104面板Inc1、Inc2端口相连，编码器引脚分配如下图所示：
Control Desk实验模型搭建
转速方面，在Control Desk中可以设定转速值、选择正反转、调节各PID参数，输出设定转速曲线、实际转速曲线以及转速误差曲线。
转向方面，在Control Desk中可以设定转动量、转动速度，输出设定转角曲线、实际转角曲线和转角误差曲线，并且可以修改允许的最小转角误差值。
基于dSPACE的车轮检测装置转速与转向控制（1）相关推荐
- 基于自动驾驶需求的线控转向设计方法
出品 | 焉知AutoTalk 本期主题为"基于自动驾驶需求的线控转向设计方法",焉知有幸邀请到了清车智行(苏州)电子科技有限公司总经理.清华大学苏州汽车研究院智能底盘所所长高峰先 ...
- 【51单片机多机通信】主机控制从机1步进电机、从机2超声波测距（主机可集中显示步进电机的转速、转向、启停状态以及超声波测距结果）
一.设计目标 使用三个51单片机,实现多机通信. 二.实现功能 1号单片机可遥控2.3号单片机.超声波测距等: 1号单片机可集中显示步进电机的转速.转向.启停状态以及超声波测距结果. 三.硬件原理 5 ...
- 同步磁阻电机SynRM滑模控制 基于FOC策略，其中转速环采用滑模控制器，较PI提高系统的动态响应能力
同步磁阻电机SynRM滑模控制 1.基于FOC策略,其中转速环采用滑模控制器,较PI提高系统的动态响应能力. 2.提供算法对应的参考文献和仿真模型 仿真模型纯手工搭建 ID:2978679471750 ...
- 同步磁阻电机SynRM矢量控制 基于FOC策略，其中转速环和电流环采用PI
同步磁阻电机SynRM矢量控制 1.基于FOC策略,其中转速环和电流环采用PI: 2.提供算法对应的参考文献和仿真模型 仿真模型纯手工搭建,不是从网络上复制得到. ID:893867991369522 ...
- Matlab/dSPACE/永磁同步电机控制 基于dspace的永磁同步电机矢量控制系统模型
Matlab/dSPACE/永磁同步电机控制 基于dspace的永磁同步电机矢量控制系统模型,可在dspace实验平台开展实验 ID:8750670617837539有自信的肖
- 汽车的转向控制 外文翻译
英文原文 Spin control for cars Stability control systems are the latest in a string of technologies focu ...
- Arduino毕业设计——基于Arduino+PID+AI的自动驾驶小车控制系统设计与实现（毕业论文+程序源码）——自动驾驶小车控制系统
基于Arduino+PID+AI的自动驾驶小车控制系统设计与实现(毕业论文+程序源码) 大家好,今天给大家介绍基于Arduino+PID+AI的自动驾驶小车控制系统设计与实现,文章末尾附有本毕业设计的 ...
- 180°和360°伺服电机速度控制，转向控制Arduino代码与库（亲测可用）
写在前面的话:如果你只想要我代码,建议你复制粘贴第一个和最后一个,试试.如果你想学习以后如何解决类似问题而不是仅仅的抄代码,建议你读完我啰嗦的话.希望对你有所帮助.你可以抄袭我代码,但请添加出处/引文 ...
- 线控转向失效下的容错差动转向控制 以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题
线控转向失效下的容错差动转向控制 以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象,针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题,提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法. 该 ...
最新文章
- java 折半_折半算法
- 用于模拟短信群发情况的随机数产生
- sdut-1148 相加和最大值
- 很多人问，到底要不要转管理
- c3p0 mysql 连接池配置文件_使用XML配置c3p0数据库连接池
- 批量网刻安装操作系统之PXE网络克隆图文教程
- 仓库管理系统java和mysql_基于Android的仓库管理系统APP设计与实现毕业论文+前后台（Java+Mysql）源码及数据库文件+前后台运行演示视频...
- 分享一个自己做的记账的小程序 - 智能记账，欢迎朋友们体验
- uniapp(APP)打开高德导航
- Lipschitz（利普希茨）连续
- 前端培训丁鹿学堂：vue3之计算数据和watch监听深入
- 使用离线语音夜灯联动控制家里其他灯具和电器
- c语言中char类型转int类型
- 加强防护，近期勒索病毒有点疯狂！
- 2022年Unity客户端面试题总结
- 2022年11月华南师范大学自考本科-计算机信息管理课程实验—《数据库系统原理》实践题目
- 2017计算机及应用自考试题及答案,2018年考研管理类联考试题及参考答案
- wince 背景logo
- clion安装与配置（一 - WSL）
- Matlab线性化操作linmod