Simscape Multibody link 可以建立CAD软件与matlab之间的接口，在机器人建模时候很方便。下面的Step1—3，Creo与SW一致。这里介绍一下Creo对应的安装流程，官网只有很简略的介绍，针对creo出现的一些问题在这里进行记录。

官网原文如下：

https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/smlink/ug/installing-and-linking-simmechanics-link-software.html

安装流程如下：

Step 1: Get the Installation Files

这里需要找对软件安装的版本以及系统，笔者这里使用matlab2016a及creo3.0，64位系统win10系统

Step 2: Run the Installation Function

#1添加路径：addpath(‘foldername’)

笔者是addpath(‘D:\software_gy\matlab2016\toolbox\SimMechnicsSW’)

#2安装：install_addon(‘zipname’)

笔者是install_addon('smlink.r2016a.win64.zip')

Step2安装完成后，matlab会提示安装成功。

Step 3: Register MATLAB as an Automation Server

管理员权限运行matlab，在指令区域敲入：regmatlabserver，即可将matlab作为服务器，建立与creo之间的联系

Step 4: Enable the Simscape Multibody Link Plug-In

这一步比较关键了，需要安装并使能接口，这里我们讲解Enable Simscape Multibody Link Creo-Pro/E Plug-In

Step 4-1 Update Registry File

需要在creo的.dat文件内敲入(这里的.dat文件最好新建，并需要在Creo软件默认的config.pro文件中进行路径设置，这里笔者新建一个名为Matlabprotk.dat的文件，并根据官网提供的范本进行修改，注意亮色的地方)

###官网示意模板###

name Simscape Multibody Link

startup dll

exec_file matlabroot/bin/os/cl_proe2sm.dll

text_dir matlabroot/toolbox/physmod/smlink/cad_systems/proe/text

unicode_encoding false  %这行代码建议creo版本敲入，proe版本可省

end

###笔者修改后版本###

name Simscape Multibody Link

startup dll

exec_file D:\software_gy\matlab2016\bin\win64\cl_proe2sm.dll

text_dir D:\software_gy\matlab2016\toolbox\physmod\smlink\cad_systems\proe\text

unicode_encoding false

end

Step4-2 Update Configuration File

你需要打开你的Creo查看，有的人喜欢自己撰写国标config.pro文件，但在这里你需要在软件中查看默认的config.pro文件的位置。如笔者是下图右上角红圈处(默认一般都是这个)

接着你可以选择直接在这个页面操作，添加选项名称：protkdat，选项值：之前新建的.dat文件的绝对路径，接着保存，保存在右上角位置，覆盖原文件。

Step4-3 Verify Plug-In Is Enabled

最后一步，重新打开你的Creo，出现工具选项则意味着成功，见下图，这时候，你可以用1G或者2G的multibody进行联合仿真

结语

接口建立完成之后，我们就可以针对一些机器人进行仿真，工作空间，运动学建模等等。